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申请/专利权人：济南大学
摘要：本发明提出了一种双AGV编队协同运动控制方法，主要用于解决双AGV编队协同自动搬运超长大型工件的运动控制问题，实现双AGV编队协同运动控制队形误差收敛的同时保证双AGV车队以基本行驶速度运动。首先，分析双AGV编队协同运动过程并确定出双车之间队形误差的收敛目标；其次，建立双AGV编队协同运动过程中的二维坐标系，根据刚体运动学原理，对双AGV编队协同运动过程进行运动学分析；最后，基于二维笛卡尔坐标系建立双AGV编队协同运动过程中的运动学模型，使得双AGV在编队协同运动过程中两车之间的距离和角度偏差能够同时收敛，另外，在保证两车队形误差收敛同时能够使得双AGV车队以基本行驶速度运动。
主权项：1.一种双AGV编队协同运动控制方法，其特征在于，具体步骤为：步骤1，对双AGV编队协同运动过程进行分析，确定出双车之间队形误差的收敛目标；步骤2，建立双AGV编队协同运动过程中的坐标系，基于刚体运动学原理，对双AGV编队协同运动过程进行运动学分析；步骤3，基于二维笛卡尔坐标系建立双AGV编队协同运动过程中的运动学模型，其中，该运动模型需要保证双AGV能够同时调整双车之间的队形误差至收敛，即控制两车之间的距离偏差和角度偏差收敛。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 济南大学 一种双AGV编队协同运动控制方法
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