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申请/专利权人：北京小雨智造科技有限公司

摘要：本申请提出一种补偿关节角的预测方法和装置，其中，方法包括：在相机已拍摄标定板上的标记点的情况下，获取相机拍摄之时机械臂的第一关节角，以及在相机坐标系下的标定板位姿；获取机械臂处于第一关节角之后待规划运动的第二关节角；根据相机拍摄后的机械臂的第一关节角、标定板位姿和第二关节角，采用已训练的目标补偿关节角预测模型预测机械臂在执行待规划运动的第二关节角之后所用于补偿机械臂底座的非预期运动的补偿关节角预测值，由此，实现了只需将机械臂移动关节构型后的关节角、标定板位姿以及机械臂待规划运动的关节角输入到目标补偿关节角预测模型中，即可预测用于补偿机械臂底座的非预期运动的补偿关节角，无需复杂的微调和计算。

主权项：1.一种补偿关节角的预测方法，其特征在于，包括以下步骤：在机械臂所安装的相机已拍摄标定板上的标记点的情况下，获取所述相机拍摄之时所述机械臂的第一关节角，以及获取所述机械臂所安装的相机坐标系下的标定板位姿；获取机械臂处于所述第一关节角之后待规划运动的第二关节角；根据所述相机拍摄后的所述机械臂的第一关节角、所述标定板位姿和所述第二关节角，采用已训练的目标补偿关节角预测模型预测所述机械臂在执行所述待规划运动的第二关节角之后所用于补偿所述机械臂底座的非预期运动的补偿关节角预测值；所述方法还包括：在确定所述目标补偿关节角预测模型之前，获取所述机械臂的初始关节角、初始标定板位姿以及规划关节角序列，所述规划关节角序列中各所述规划关节角用于指示所述机械臂各次待规划运动的关节角，所述初始标定板位姿用于表示在所述机械臂处于所述初始关节角的情况下，拍摄得到的所述相机坐标系下的标定板位姿；基于所述初始关节角和所述初始标定板位姿，以及所述规划关节角序列，测量得到至少一个用于补偿所述机械臂底座的非预期运动的第一补偿关节角；获取按照正向排列顺序输出在所述规划关节角序列中的最后一个规划关节角，以及在所述机械臂执行最后一个所述规划关节角后所在的位置的情况下，所得到的在所述相机坐标系下的标定板位姿；基于最后一个所述规划关节角和所述标定板位姿，所述初始关节角和所述初始标定板位姿，以及所述规划关节角序列，测量得到至少一个用于补偿所述机械臂底座的非预期运动的第二补偿关节角；将所述初始关节角和所述初始标定板位姿，以及在所述规划关节角序列中的各所述规划关节角输入到补偿关节角预测模型中，以得到所述机械臂在执行对应的所述规划关节角之后所用于补偿所述机械臂底座的非预期运动的第一补偿关节角预测值；将最后一个所述规划关节角和所述标定板位姿，所述初始关节角和所述初始标定板位姿，以及在所述规划关节角序列中的各所述规划关节角输入到所述补偿关节角预测模型中，以得到所述机械臂在执行对应的所述规划关节角之后所用于补偿所述机械臂底座的非预期运动的第二补偿关节角预测值；根据所述第一补偿关节角预测值和所述第一补偿关节角之间的差异，以及所述第二补偿关节角预测值和所述第二补偿关节角之间的差异，对所述补偿关节角预测模型进行训练，以得到训练好的所述目标补偿关节角预测模型。

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