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申请/专利权人：中汽数据(天津)有限公司;中汽智联技术有限公司

摘要：本发明涉及交通规划领域，公开了一种车辆匝道协同汇入方法、设备和存储介质，该方法包括：获取规划车辆队列；根据规划车辆队列，确定规划区内的主路中的各第一车辆的交错通行时间以及规划区内匝道中的各第二车辆的交错通行时间；响应于存在新增车辆进入规划区内，则根据新增车辆的位置信息以及最小通行时间、规划车辆队列中各第一车辆的交错通行时间以及各第二车辆的交错通行时间，更新规划车辆队列。本发明能够实现提高车辆汇入效率以及降低车辆碰撞风险的效果。

主权项：1.一种车辆匝道协同汇入方法，其特征在于，包括：获取规划车辆队列；根据所述规划车辆队列，确定规划区内的主路中的各第一车辆的交错通行时间以及所述规划区内匝道中的各第二车辆的交错通行时间；响应于存在新增车辆进入所述规划区内，则根据所述新增车辆的位置信息以及最小通行时间、所述规划车辆队列中各第一车辆的交错通行时间以及各第二车辆的交错通行时间，更新所述规划车辆队列；根据更新后的规划车辆队列，建立通行顺序矩阵；其中，所述通行顺序矩阵的尺寸为所述规划区内主路中第一车辆的数量乘以所述规划区内匝道中第二车辆的数量；根据所述通行顺序矩阵以及更新后的规划车辆队列中各车辆的交错通行时间，在预设约束条件下，确定求解结果，并判断所述求解结果是否满足预设要求；若满足，则按照更新后的规划车辆队列进行控制；若不满足，则生成规划失败信息；所述根据所述通行顺序矩阵以及更新后的规划车辆队列中各车辆的交错通行时间，在预设约束条件下，确定求解结果，包括：通过下述各预设约束条件，确定求解结果： 其中，是所述规划车辆队列中第k辆车的行驶速度，是预设最小速度，是预设最大速度，是规划车辆队列中第k辆车的加速度，是预设最小加速度，是预设最大加速度，1≤k≤m+n，m是所述规划区内主路中第一车辆的数量，n是所述规划区内匝道中第二车辆的数量，是主路或匝道中第r1辆车更新后的交错通行时间，是主路或匝道中第r2辆车更新后的交错通行时间，是主路中第j辆车更新后的交错通行时间，是匝道中第j辆车更新后的交错通行时间，是预设最小安全时距，是预设舒适安全时距，是通行顺序矩阵中第i行第j列的元素，若，则表示主路中第i辆车在匝道中第j辆车之前达到汇入点，若，则表示主路中第i辆车在匝道中第j辆车之后达到汇入点，是求解结果。

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