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申请/专利权人：罗普特科技集团股份有限公司

摘要：本发明涉及车辆避让控制技术领域，具体涉及基于人工智能的车辆控制方法及系统。该方法基于二维栅格地图中障碍车辆栅格与初始栅格之间的相对信息，根据相对速度以及距离信息确定每个障碍车辆栅格的车辆避让系数。基于运动特征获得障碍车辆栅格相对于非障碍栅格的障碍影响系数，根据障碍影响系数获得的车辆避让估计代价能够同时考虑到障碍车辆的运动状态以及非障碍栅格相对于目标栅格的距离，进而得到科学合理的初始车辆推荐路线。对初始车辆推荐路线进行平滑处理，利用最优车辆推荐路线控制目标车辆进行避让。本发明通过分析障碍车辆的运动特征，获得科学有效的避让路径，实现目标车辆科学、有效、安全地避让。

主权项：1.一种基于人工智能的车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：在实时时刻下获取目标车辆在道路中的二维栅格地图；所述二维栅格地图中包含表示障碍车辆的障碍车辆栅格、表示目标车辆初始位置的初始栅格、表示目标车辆避障终点的目标栅格以及非障碍栅格；根据障碍车辆栅格与初始栅格之间的距离，以及障碍车辆与目标车辆之间的相对速度，获得每个障碍车辆栅格的车辆避让系数；对于任意一个非障碍栅格，根据每个障碍车辆栅格与所述非障碍栅格之间的距离以及对应的车辆避让系数，获得所述非障碍栅格的障碍影响系数；根据所述非障碍栅格与所述目标栅格之间的距离调整所述障碍影响系数，获得每个非障碍栅格的车辆避让估计代价，并根据所述车辆避让估计代价获得目标车辆的初始车辆推荐路线；根据初始车辆推荐路线中每个路线栅格邻域范围内的车辆避让估计代价分布特征对所述初始车辆推荐路线进行平滑处理，获得最优车辆推荐路线；根据所述最优车辆推荐路线控制目标车辆进行避让;所述最优车辆推荐路线的获取方法包括：以初始车辆推荐路线的起点为中心构建平滑窗口，在所述平滑窗口中，根据每个路线栅格邻域范围内车辆避让估计代价的波动程度，获得每个路线栅格的惩罚因子；根据相邻路线栅格之间所述惩罚因子的变化特征，在路线栅格中筛选出所述平滑窗口对应的最优路线栅格；以所述最优路线栅格为中心继续利用所述平滑窗口进行处理，直至遍历整个所述初始车辆推荐路线；将所述初始栅格、最优路线栅格以及所述目标栅格组成的路线作为最优车辆推荐路线；所述在路线栅格中筛选出所述平滑窗口对应的最优路线栅格，包括：在所述平滑窗口中，沿着所述初始车辆推荐路线的方向，将每个路线栅格与下一个路线栅格之间的惩罚因子差值，作为判断值；将所述判断值小于0的路线栅格作为待选栅格；若所述平滑窗口中存在所述待选栅格，当平滑窗口中心点为待选栅格时，则将中心点的下一个路线栅格作为所述最优路线栅格，否则将所述平滑窗口中的第一个所述待选栅格作为所述最优路线栅格；若所述平滑窗口中不存在所述待选栅格，则将所述平滑窗口中最后一个路线栅格作为所述最优路线栅格。

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