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申请/专利权人：哈尔滨工业大学

摘要：本发明涉及一种考虑行车风险场的自动驾驶接管风险评估模型的构建方法，包括如下步骤：步骤一、根据车辆对风险的响应速度和响应程度，计算车辆性能概率因子；步骤二、构建基于距离的静态风险分布函数；步骤三、构建基于运动状态的动态风险分布函数；步骤四、考虑接管反应时间的影响，计算行车风险场场强；并提取自车辆和交互车辆的数据信息；步骤五、基于卡尔曼滤波法对车辆的速度和加速度数据进行预处理；步骤六、将标定完成的等效质量和各项待定常系数代入自动驾驶接管风险评估模型，即得到基于行车风险场的自动驾驶接管风险评估模型。本发明可提高整个路网系统的安全性，降低自动驾驶车辆所造成的事故发生率和人员伤亡率。

主权项：1.一种考虑行车风险场的自动驾驶接管风险评估模型的构建方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、根据车辆对风险的响应速度和响应程度，计算车辆性能概率因子；步骤二、构建基于距离的静态风险分布函数；步骤三、构建基于运动状态的动态风险分布函数；步骤四、考虑接管反应时间的影响，计算行车风险场场强；并提取自车辆和交互车辆的数据信息；步骤五、基于卡尔曼滤波法对车辆的速度和加速度数据进行预处理；步骤六、标定接管风险评估模型的等效质量；标定接管风险评估模型的各项待定常系数；将标定完成的等效质量和各项待定常系数代入自动驾驶接管风险评估模型，即得到基于行车风险场的自动驾驶接管风险评估模型；步骤一中，车辆性能概率因子的计算公式如下： 式中，ζ——车辆的状态系数，正常车辆的ζ＝1，故障车辆为0ζ1；C——接管过程中车辆的刹车制动踏板下压的幅度N；Cmax——接管过程中车辆的刹车制动踏板下压幅度最大值N；Z——接管过程中车辆的方向盘转角°；Zmax——接管过程中车辆的方向盘转角最大值°；α1，α2——待定常系数，α10，α20；步骤二中，基于距离的静态风险分布函数计算公式如下： 式中，Mi——自车i的等效质量kg；κ——待定常系数，κ0；dji——道路平面内某一点j与自车i之间的距离m；γ——下降速度因子，可取值为1；步骤三中，基于运动状态的动态风险分布函数计算公式如下： 式中，Mi——自车i的等效质量kg；a——接管过程中自车i的合成减速度ms2；δ——合成减速度下降因子，δ0，可取值为0.15；θij——接管过程中自车i与行车风险场内其他交通参与者j的连线方向与x轴正方向的夹角，θij∈[0°,180°]；步骤四中，行车风险场场强的计算公式如下： 式中：Si——自车i的行车风险场场强；——接管过程中交通单元j在自车i处产生的动态风险分布函数；——接管过程中交通单元j在自车i处产生的静态风险分布函数；Pc——车辆性能概率因子；ti——自车i在接管过程中的接管反应时间s；λ1——动态风险分布函数所占权重；λ2——静态风险分布函数所占权重；Φ——待定常系数；接管风险指数的计算公式如下： 式中，RISKi——自车i的接管风险指数；——行车风险场场强的平均值；将式1-3代入式4，结合式5，得到考虑行车风险场的自动驾驶接管风险评估模型为：

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