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申请/专利权人：青岛海发环保产业控股有限公司

摘要：本发明公开了一种具身智能机器人的通用系统，包括核心神经网络和本体设备，核心神经网络包括大语言模块、记忆模块、感知模块和运动控制模块，本体设备包括驱动系统、机械系统和传感器系统；大语言模块用于接收用户通过自然语言对话下达的交互任务，并向用户发送反馈确认信息；大语言模块还用于生成运动规划信息，并将该运动规划信息发送至运动控制模块；记忆模块负责存储和检索与交互任务相关联的知识信息，知识信息包括经验信息；感知模块用于接收大语言模块发送的感知信息请求；运动控制模块用于根据大语言模块生成的规划信息、结合记忆模块存储和检索的知识信息和感知模块提供的感知信息；本方案适合高精度和动态调整的场景，通用性强。

主权项：1.一种具身智能机器人的通用系统，其特征在于：所述通用系统包括核心神经网络和本体设备，所述核心神经网络包括大语言模块1、记忆模块2、感知模块3和运动控制模块4，所述本体设备包括驱动系统5、机械系统6和传感器系统7；所述大语言模块1用于接收用户通过自然语言对话下达的交互任务，并向用户发送反馈确认信息；所述大语言模块1还用于生成运动规划信息，并将该运动规划信息发送至运动控制模块4；所述反馈确认信息包括感知信息；所述大语言模块1采用BERT系列、GPT-3系列或GPT-4系列中的任一种语言模型；所述记忆模块2负责存储和检索与交互任务相关联的知识信息，所述知识信息包括经验信息；所述感知模块3用于接收大语言模块1发送的感知信息请求，并返回相对应的感知信息，所述感知模块3融合多种感知方式，用于环境进行全面感知；所述运动控制模块4用于根据大语言模块1生成的规划信息、结合记忆模块2存储和检索的知识信息和感知模块3提供的感知信息，生成控制指令，并将控制质量发送给本体设备中的驱动系统5；所述运动控制模块4采用模型预测控制MPC、全身控制WBC和多模态感知融合中任一种关键技术；所述驱动系统5用于接收运动控制模型4发送的控制指令，并生成相应的控制信号；所述机械系统6包括机器人，所述机器人上设有多个关节和部件，所述机械系统6用于接收驱动系统5发出的控制信号，再根据控制信号驱动机器人的各个关节和部件；所述传感器系统7用于实时采集环境中的感知信息，并将此信息发送给感知模块3进行处理。

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