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申请/专利权人：同济大学
摘要：本发明涉及一种人机交互闭环反馈的具身大模型训练方法及系统，该训练方法涉及到3个跨时空的运动作业空间，包括第一物理空间、第二物理空间、虚拟空间。第一物理空间用于机器人具身智能模型训练，包括具身传感反馈系统、全域动作捕捉系统以及机器人本体；第二物理空间用于人类行为数据采集及认知分析，包括可穿戴多模传感器、全域动作捕捉系统以及自然人实验对象。虚拟空间用于将第一物理空间与第二物理空间进行虚实时空对齐融合，实现作业场景构建渲染，实现人机交互反馈具身模型训练。与现有技术相比，本发明具有通过人与机器人跨时空交互学习训练，避免人机交互训练过程中的安全问题等优点。
主权项：1.一种人机交互闭环反馈的具身大模型训练方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：在第一物理空间1中通过机身多模态传感器以及部署在第一物理空间1中的全域动作捕捉系统获取具身智能模型进行训练任务的行为数据，将具身智能模型的行为数据构建为时间序列的多维向量步骤S2：在第二物理空间2中通过布置在自然人实验对象上的可穿戴多模传感器以及部署在第二物理空间2中的全域动作捕捉系统获取自然人实验对象进行与步骤S1具身智能模型训练任务对应任务的行为数据，将自然人实验对象的行为数据建模为时间序列的多维向量其中第一物理空间1与第二物理空间2处于不同时空；步骤S3：构建实现第一物理空间1与第二物理空间2虚实融合时空叠加的虚拟空间3，将虚拟空间3的数字环境数据建模为时间序列的多维向量步骤S4：多维向量多维向量与多维向量通过时空仿射变换实现四维三元时空映射与融合，映射融合后的时空数据多维向量定义为步骤S5：将时空数据多维向量作为具身大模型训练的训练数据集开展具身大模型算法训练，并指导第一物理空间1的具身智能模型执行相应作业任务。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 同济大学 一种人机交互闭环反馈的具身大模型训练方法及系统
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