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申请/专利权人：清华大学
摘要：本申请提供一种敏捷构型的智能飞行汽车，涉及飞行汽车技术领域，包括：摆线转子飞行器和控制芯片；摆线转子飞行器中设置舵机；用于通过改变飞行汽车的偏航角实现平飞转弯行为；控制芯片中设置模态切换模块和空中模态控制模块；空中模态控制模块用于基于当前时刻的飞行汽车状态参数，利用空中状态方程解算得到当前时刻到下一时刻的最优总升力及三个方向的最优转矩，利用空中飞行的动力学模型计算得到摆线转子飞行器的当前时刻到下一时刻的四个转子的升力，将四个转子的升力发送至摆线转子飞行器。本申请能够通过改变飞行汽车的偏航角实现平飞转弯行为，在到达期望位置时不会出现掉高现象。
主权项：1.一种敏捷构型的智能飞行汽车，其特征在于，包括：摆线转子飞行器和控制芯片；所述摆线转子飞行器中设置舵机；用于通过改变飞行汽车的偏航角实现空中的平飞转弯行为；所述控制芯片中设置模态切换模块和空中模态控制模块；所述模态切换模块，用于响应于模态切换指令，利用状态机将飞行汽车模态切换为空中模态，并启动空中模态控制模块；所述空中模态控制模块，用于根据预先设置的飞行路径的起始点和目标点，判断飞行汽车的行为为上升、下降或平飞转弯，基于当前时刻的飞行汽车状态参数，利用空中状态方程解算得到当前时刻到下一时刻的最优总升力及三个方向的最优转矩，基于当前时刻到下一时刻的最优总升力及三个方向的最优转矩，利用空中飞行的动力学模型计算得到摆线转子飞行器的当前时刻到下一时刻的四个转子的升力，将四个转子的升力发送至摆线转子飞行器。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 一种敏捷构型的智能飞行汽车
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