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申请/专利权人：西安电子科技大学
摘要：本发明提供了一种基于触角感知获取空间坐标信息的AI手术机器人，将触角安装在机械臂上，手术器械、触角、深度相机由三个相对位置固定的机械臂控制和定位，可以形成统一的坐标体系以及相互转换。使用透明带标尺的可伸缩触角感知距离和机械臂末端的空间位置来修正某个区域基于深度相机的深度信息。本发明在不增加手术复杂度情况下，使得手术过程的深度感知有了真实的测量手段，排除了多种因手术环境的差异导致手术风险增加的情况；同时解决了在手术变化的环境下无法获取准确深度信息的问题，使得AI手术机器人有了更精确的视觉感知，彻底摆脱了利用各种算法来评估深度信息的方案，从而使得来AI手术机器人独立自主、准确的完成手术目标成为可能。
主权项：1.一种基于触角感知获取空间坐标信息的AI手术机器人，其特征在于，包括：深度相机、带标尺的可伸缩触角、手术器械、三台机械臂、控制中心、手术操作台；其中，所述三台机械臂固定在手术操作台的固定位置，所述三台机械臂均受所述控制中心控制，从而分别控制深度相机、带标尺的可伸缩触角和手术器械向目标区域运动；所述深度相机受所述控制中心的直接控制采集在一定角度和范围内的空间点阵数据和图像帧数据并传输至所述控制中心；所述可伸缩触角受控制中心的直接控制伸缩以及采集伸缩数据，并传输至所述控制中心；所述控制中心利用所述伸缩数据和所述图像帧数据的深度信息对所述空间点阵数据作校准，并确定出目标区域；手术器械受所述控制中心的直接控制在目标区域处完成手术动作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安电子科技大学 一种基于触角感知获取空间坐标信息的AI手术机器人
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