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申请/专利权人：夏剑静

摘要：本发明公开了一种智能检测空间位点三维坐标的方法及其应用。所述方法是通过在一载体上安装一个九轴陀螺仪传感器和至少一个测距传感器，通过在所述载体上任选一点作为参照坐标系原点O和预设空间坐标系的方向，并按照九轴陀螺仪传感器的6种内旋顺序构建了关于空间位点在参照坐标系中的三维坐标的对应计算公式，因所构建的计算公式中，只有姿态角和待测空间位点与其所对应的测距传感器所在的坐标系原点之间的距离为变量，但它们分别可由九轴陀螺仪传感器和测距传感器实时获知，因此，本发明所述方法具有计算非常简单、易于实现高效、检测处理成本低等优点，可应用于本发明中所述的预防近视的智能设备和地形测绘的智能装置上。

主权项：1.一种智能检测空间位点三维坐标的方法，包括一个九轴陀螺仪传感器和至少一个测距传感器，且所述的九轴陀螺仪传感器与所述的测距传感器均安装在能实现它们同步运动的载体上，其特征在于，所述方法包括如下步骤：1在所述载体上任选一点作为参照坐标系原点O，并设：水平朝东方向为X轴，水平朝北方向为Y轴，竖直朝天方向为Z轴，θ为绕X轴遵循右手法则旋转的姿态角，为绕Y轴遵循右手法则旋转的姿态角，ψ为绕Z轴遵循右手法则旋转的姿态角；αO是一测距传感器所在的坐标系原点OA与参照坐标系原点O的连线OA-O与X轴的夹角，βO是所述的连线OA-O与Y轴的夹角，γO是所述的连线OA-O与Z轴的夹角；αA是该测距传感器所在的坐标系原点OA与待测空间位点A的连线OA-A与X轴的夹角，βA是所述的连线OA-A与Y轴的夹角，γA是所述的连线OA-A与Z轴的夹角；以及，a表示OA-A连线的长度，m表示OA-O连线的长度；2因九轴陀螺仪传感器的姿态角的内旋顺序总共有6种，分别为：Z-Y-X、Z-X-Y、Y-Z-X、Y-X-Z、X-Y-Z、X-Z-Y，因此，以选用的九轴陀螺仪传感器的姿态角的具体内旋顺序按以下对应公式计算待测空间位点A在参照坐标系中的三维坐标，具体为：21若内旋顺序为Z-Y-X，即：先绕Z轴旋转，再绕Y轴旋转，最后绕X轴旋转，则，待测空间位点A在参照坐标系中的三维坐标的计算公式记为公式1，具体如下： 22若内旋顺序为Z-X-Y，即：先绕Z轴旋转，再绕X轴旋转，最后绕Y轴旋转，则，待测空间位点A在参照坐标系中的三维坐标的计算公式记为公式2，具体如下： 23若内旋顺序为Y-X-Z，即：先绕Y轴旋转，再绕X轴旋转，最后绕Z轴旋转，则，待测空间位点A在参照坐标系中的三维坐标的计算公式记为公式3，具体如下： 24若内旋顺序为Y-Z-X，即：先绕Y轴旋转，再绕Z轴旋转，最后绕X轴旋转，则，待测空间位点A在参照坐标系中的三维坐标的计算公式记为公式4，具体如下： 25若内旋顺序为X-Z-Y，即：先绕X轴旋转，再绕Z轴旋转，最后绕Y轴旋转，则，待测空间位点A在参照坐标系中的三维坐标的计算公式记为公式5，具体如下： 26若内旋顺序为X-Y-Z，即：先绕X轴旋转，再绕Y轴旋转，最后绕Z轴旋转，则，待测空间位点A在参照坐标系中的三维坐标的计算公式记为公式6，具体如下：

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