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申请/专利权人：大连海事大学

摘要：本发明公开了一种欺骗攻击下多无人船切换建模与多重补偿的无扰协同动力定位方法，通过构建欺骗攻击下无人船切换区间二型模糊系统，以保证由于通信能力受限或欺骗攻击篡改邻居船数据导致部分无人船无法保持与船队的通信使每个子系统均不稳定的问题；通过构建无人船通信拓扑的最小抖振切换规则，以确保通信拓扑切换来维持无人船之间的协同控制与切换过程中控制信号的平滑过渡；构建基于过渡时间的分布式事件触发机制，以获取无人船j的控制系统向其协同控制器的控制项与邻居无人船j传输数据的事件触发时刻；通过构造多重补偿，在通信受限诱导的拓扑切换、数据更新和欺骗攻击开始结束后一段时间内补偿无人船控制信号的抖振，实现控制信号的平滑过渡；通过构建无人船i的控制输入信号uit的分布式无扰切换性能指标机制，以获取多无人船协同控制稳态和暂态性能判据，进而实现欺骗攻击下多无人船的无扰协同动力定位。

主权项：1.一种欺骗攻击下多无人船切换建模与多重补偿的无扰协同动力定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：构建欺骗攻击下无人船i的分布式协同控制器的控制项并将分布式协同控制器的控制项作为无人船i的控制输入信号uit，以获取多无人船的无扰协同动力定位闭环系统；根据多无人船的无扰协同动力定位闭环系统获取欺骗攻击下无人船切换区间二型模糊系统；S2：根据分布式协同控制器的控制项构建无人船通信拓扑的最小抖振切换规则，用于选取切换到控制信号最小抖振对应的通信拓扑的通信切换时刻，以确保无人船组在通信能力有限的情况下，通过通信拓扑切换来维持无人船之间的协同控制与切换过程中控制信号的平滑过渡；S3：根据最小抖振切换规则所确定的通信拓扑关系，确认与无人船i通信的邻居无人船j，并构建基于过渡时间的分布式事件触发机制，以获取无人船j的控制系统向其协同控制器的控制项与邻居无人船j传输数据的事件触发时刻；S4：基于过渡时间的分布式事件触发机制、最小抖振切换规则以及欺骗攻击下无人船i的分布式协同控制器的控制项构建用于补偿控制输入信号uit以降低抖振的多重补偿机制；S5：根据多重补偿机制对欺骗攻击下无人船切换区间二型模糊系统进行改写，获取无扰协同动力定位闭环优化系统；S6：根据无扰协同动力定位闭环优化系统，构建无人船i的控制输入信号uit的分布式无扰切换性能指标机制，以获取多无人船协同控制稳态和暂态性能判据，进而实现欺骗攻击下多无人船的无扰协同动力定位。

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