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申请/专利权人：广州佩誉电子科技有限公司

摘要：本发明提供了一种汽车自动驾驶遥控控制系统，所述遥控控制系统包括环境感知模块、智能处理模块和自动控制模块；其中，所述环境感知模块用于基于预设的多传感器融合技术，对目标车辆的行驶环境进行检测和感知，确定环境感知信息；所述智能决策模块用于接收并处理所述环境感知信息，制定对应的自适应控制策略，将所述自适应控制策略传输至预设的人机交互系统进行智能处理，生成对应的智能决策指令；所述自动控制模块用于将所述智能决策指令反馈至目标车辆预设的控制终端，实现目标车辆的自动控制。

主权项：1.一种汽车自动驾驶遥控控制系统，其特征在于，所述遥控控制系统包括环境感知模块、智能决策模块和自动控制模块；其中，所述环境感知模块用于基于预设的多传感器融合技术，对目标车辆的行驶环境进行检测和感知，确定环境感知信息；所述智能决策模块用于接收并处理所述环境感知信息，制定对应的自适应控制策略，将所述自适应控制策略传输至预设的人机交互系统进行智能处理，生成对应的智能决策指令；所述自动控制模块用于将所述智能决策指令反馈至目标车辆预设的控制终端，实现目标车辆的自动控制；所述智能决策模块，包括自适应控制策略单元、行驶路径单元和智能决策指令单元；其中，所述自适应控制策略单元用于接收并处理所述环境感知信息，分析目标车辆周围的障碍物信息和车辆状态信息，制定对应的自适应控制策略；所述行驶路径单元用于基于预设的GPS定位系统，将所述自适应控制策略传输至预设的人机交互系统进行智能处理，生成目标车辆的行驶路径；所述智能决策指令单元用于计算并对比所述行驶路径，筛选最优行驶路径，将所述最优行驶路径传输预设的人机交互系统，生成对应的智能决策指令；所述行驶路径单元，包括获取子单元、相对加速度子单元、车辆约束行驶模型子单元和行驶路径子单元；其中，所述获取子单元用于获取目标车辆周围的障碍物信息和车辆状态信息；其中，所述障碍物信息至少包括障碍物大小、行驶速度和分布密度；所述车辆状态信息至少包括目标车辆的行驶速度；所述相对加速度子单元用于通过障碍物信息和车辆状态信息，计算预设范围内的障碍物和目标车辆的相对加速度； 其中，代表目标车辆，代表最近的障碍物，代表障碍物和目标车辆的相对加速度,代表最近的障碍物和目标车辆的距离，代表预设的安全范围，代表在障碍物和目标车辆之间目标车辆加速度变化的拐点对应的行驶距离，代表在障碍物和目标车辆之间目标车辆加速度变化的拐点位置，代表在障碍物和目标车辆之间加速度变化的拐点之前对应目标车辆的第一阶段计时时间，代表在障碍物和目标车辆之间加速度变化的拐点之后对应目标车辆的第二阶段计时时间，代表障碍物和目标车辆的速度，为目标车辆自身的行驶距离，为最近的障碍物自身的行驶距离；所述车辆约束行驶模型子单元用于基于所述相对加速度，建立车辆约束行驶模型： 其中，所述代表在实际障碍物分布度时的车辆约束行驶模型，代表实际障碍物分布度，i=1,2,…,n，n代表障碍物的总个数，代表障碍物分布度为时，时刻路过个障碍物的车辆动力模型，代表障碍物分布度为时，时刻路过个障碍物的车辆动力模型，代表在最优障碍物分布度时的车辆约束行驶模型，代表最优障碍物分布度，代表安全界值r下的车辆动力模型，r代表预设的车辆行驶安全界值，代表时刻路过个障碍物的稳定参数，代表时刻路过个障碍物的稳定参数；所述行驶路径子单元用于行驶路径基于预设的GPS定位系统，将所述自适应控制策略和所述车辆约束行驶模型传输至预设的人机交互系统进行融合处理，生成目标车辆的行驶路径。

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