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申请/专利权人：北京全路通信信号研究设计院集团有限公司

摘要：本发明公开了一种机车辅助驾驶曲线计算方法及系统，所述方法包括，首先，确定第一连续驾驶曲线；然后，获取列车前方一定距离内相应运行场景中的待插入目标点及相应的目标点信息；其次，将待插入目标点的目标速度与目标位置在第一连续驾驶曲线上所对应的第一曲线速度进行比较，判断是否添加待插入目标点；若添加待插入目标点，获取目标点插入后所在的曲线段与第一连续驾驶曲线的第一交点和第二交点；将要添加的待插入目标点、第一交点及第二交点添加至第一连续驾驶曲线，生成机车辅助驾驶曲线。上述方法能够弥补LKJ曲线无法考虑特殊场景的不足，有效地提升了机车司机的驾驶安全性。

主权项：1.一种机车辅助驾驶曲线计算方法，其特征在于，包括，确定第一连续驾驶曲线；获取列车前方一定距离内相应运行场景中的待插入目标点及相应的目标点信息，其中，所述目标点信息包括目标位置、目标速度、到达目标点的期望减速度以及目标点到达下一段曲线的期望加速度；将待插入目标点的目标速度与目标位置在第一连续驾驶曲线上所对应的第一曲线速度进行比较，判断是否添加待插入目标点；若添加待插入目标点，获取目标点插入后所在的曲线段与第一连续驾驶曲线的第一交点和第二交点，包括，在第一连续驾驶曲线上，从目标位置所在的曲线段索引向前查找，找到第一索引曲线段，第一索引曲线段满足从其起始位置到达目标位置的减速度大于期望减速度b_acc；在第一连续驾驶曲线上，从目标位置所在曲线段索引向后查找，找到第二索引曲线段，第二索引曲线段满足从其起始位置到达目标位置的加速度小于期望加速度a_acc；计算第一交点的位置点（b_pos,b_v）和第二交点的位置点（a_pos,a_v），其中，计算第一交点的位置点（b_pos,b_v）包括：获取第一索引曲线段的起始位置信息（temp1_pos，temp1_v）、第一交点所在曲线段的加速度temp1_acc；基于目标点信息以及获取的第一索引曲线段的起始位置信息（temp1_pos，temp1_v）和第一交点所在曲线段的加速度temp1_acc，计算第一交点的位置点（b_pos,b_v）：b_pos=target_v2-temp1_v2-2b_acctarget_pos+2temp1_acctemp1_pos2temp1_acc-b_accb_v=target_v2-2b_acctarget_pos-b_pos12计算第二交点的位置点（a_pos,a_v）包括，获取第二索引曲线段的起始位置信息（temp1_pos，temp1_v）、第二交点所在曲线段的加速度temp1_acc；基于目标点信息以及获取的第二索引曲线段的起始位置信息（temp2_pos，temp2_v）和第二交点所在曲线段的加速度temp2_acc，计算第二交点的位置点（a_pos,a_v）：a_pos=target_v2-temp2_v2-2a_acctarget_pos+2temp2_acctemp2_pos2temp2_acc-a_acca_v=target_v2-2a_acctarget_pos-a_pos12其中，target_v为目标点的目标速度，target_pos为目标点的目标位置；将要添加的待插入目标点、第一交点及第二交点添加至第一连续驾驶曲线，生成机车辅助驾驶曲线。

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