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申请/专利权人：苏州观瑞汽车技术有限公司

摘要：本发明公开了一种混行交通环境下信控交叉口多车协同控制方法及系统，涉及交叉口路多车协同技术领域，包括智能网联车辆到达控制区域时，进行车辆数据采集，并构建车辆约束模型；进行信号交叉口内车辆编组；构建混合交通环境下信号交叉口多车协同编组交汇并进行油耗计算。本发明提供的混行交通环境下信控交叉口多车协同控制方法通过改善CAV速度，从而引导跟驰的HDV，在某一信号周期内能够尽可能多地通过车辆数。若是车辆在该当前信号周期内加速到最大速度也不能通过信号交叉口，对CAV进行速度引导，在下一信号周期绿灯刚亮起时车辆能够不停车通过信号交叉口，可以降低车辆的油耗，提高舒适性与生态性。

主权项：1.一种混行交通环境下信控交叉口多车协同控制方法，其特征在于，包括：智能网联车辆到达控制区域时，进行车辆数据采集，并构建车辆约束模型；进行信号交叉口内车辆编组；构建混合交通环境下信号交叉口多车协同编组交汇并进行油耗计算；所述进行车辆数据采集包括智能网联车辆到达控制区域时，获取车辆位置、速度、加速度信息以及交叉口信号灯信息，每一辆车对应的状态信息为pij[xij,vij,aij,tij]；其中，i为车辆编号，j为第j个车组，xij为第j车组中第i辆车距离停止线的距离，vij为第j车组中第i辆车的速度，aij为第j车组中第i辆车的加速度，tij为第j车组中第i辆车的所处信号灯的时刻；所述构建车辆约束模型表示为： 其中，xijt、vijt及aijt分别表示第j车组中车辆i在t时刻距离停止线的距离、速度及加速度；所述构建混合交通环境下信号交叉口多车协同编组交汇包括计算车辆引导速度，当车辆匀速行驶到达停止线，第j车组中CAV匀速行驶时到达停止线的时间表示为： 其中，v0为第j车组中第一辆CAV进入控制区域的初始速度；当车辆先加速再匀速到达停止线，第j车组中CAV先加速再匀速行驶到达停止线的时间表示为： 其中，vmax为路网中车辆的最大速度，amax为路网中车辆的最大加速度；判断头车CAV到达停止线时信号灯状态是否为绿灯，表示为： 其中，tinter为信号灯所处的周期内时刻，C为交通信号灯周期；当车组头车CAV匀速行驶时，且到达停止线时刻在绿灯周期内，且车辆前方未有车辆对行驶状态造成干扰，则此时已确定头车能够安全驶过交叉口，当车组头车CAV匀速行驶时，且到达停止线时刻在红灯周期内，此时存在速度引导后能顺利通过当前信号灯周期情况以及不能通过当前信号灯周期情况，对车辆进行速度引导，CAV从控制区域起点到停止线花费的时间表示为：tm＝G-tij其中，G表示信号灯周期内绿灯结束时刻，当t'1j≤tm时，则CAV可以加速通过交叉口，赋予车辆引导速度为vmax，当t'1jtm时，则CAV不能通过交叉口，计算车辆在下一环节绿灯亮起时到达停止线的引导速度，CAV从进入控制区域开始到下一周期绿灯开始的时间间隔表示为：tn＝C-tij＝t1+t2 vm＝v0+at1其中，d为控制区域起点到达停止线的距离，t1为车辆匀减速所需要的时间，t2为车辆以引导速度行驶所需要的时间，引导速度表示为：vm＝d,v0,a,tn完成对CAV的控制后，对车组中HDV的可通过的车辆数进行计算；所述对车组中HDV的可通过的车辆数进行计算表示为： 其中，G剩为信号灯周期所剩余的时间，l为车辆长度，d安为相邻辆车辆之间的安全距离；所述油耗计算包括通过分析车辆的比功率VSP计算车辆排放，表示为：VSP＝v1.1a+0.132+0.000302v3其中，v为车辆速度，a为车辆加速度。

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