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申请/专利权人：东南大学

摘要：本发明公开了一种智能网联环境下交叉口车辆冲突预警方法、计算机设备、储存介质，具体包括：获取智能网联汽车及目标交叉口微观数据；对交叉口空间进行栅格网络建模，并建立栅格空间占用矩阵；根据车辆行驶数据预测车辆轨迹并计算车辆在每个时间步长内的车辆轨迹横向静态缓冲区和纵向动态缓冲区；将轨迹横向静态缓冲区和纵向动态缓冲区合并得到综合安全缓冲区，判断综合安全缓冲区与预期栅格网络占用状态的冲突关系，以便在车辆进入交叉口前精确识别并预警潜在的轨迹冲突。

主权项：1.一种智能网联环境下交叉口车辆冲突预警方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1：获取所有智能网联车辆及目标交叉口的微观数据，所述智能网联车辆的微观数据包括：车辆速度、车辆加速度、车辆减速度、车辆长度、车辆宽度、车辆进入交叉口的进口道和预定离开交叉口的出口道；所述交叉口的微观数据包括：交叉口的几何形状、各进口道的功能用途、以及连接进口道和出口道的交叉口内部导引路径，即交叉口内部安全指导车辆行驶的具体路线，及为这些导引路径设置的安全限速；步骤2：根据步骤1获取的智能网联车辆微观数据，计算车辆进入交叉口的预期时间及其进入时的速度；根据车辆进入交叉口的进口道和预定离开交叉口的出口道信息，确定车辆在交叉口内的导引路径；基于上述确定的车辆进入交叉口的预期时间、速度和在交叉口内的导引路径，计算车辆在交叉口内沿着导引路径匀速行驶过程中各时间步的具体位置，以确定车辆在交叉口内的预期时空轨迹；根据车辆在交叉口内的预期时空轨迹计算轨迹横向静态缓冲区；根据车辆在交叉口内的时空轨迹及车辆在交叉口内的行驶速度计算轨迹纵向动态缓冲区，合并横向静态缓冲区与纵向动态缓冲区，形成综合安全缓冲区；步骤3：根据步骤1中获得的交叉口几何形状，将交叉口划分为栅格网络；基于栅格网络建立栅格空间占用矩阵；根据其他车辆的预期时空轨迹更新栅格空间占用矩阵；根据目标车辆在交叉口内的预期时空轨迹，在每个离散时间点，使用步骤2的方法建立综合安全缓冲区，并将综合安全缓冲区占用的栅格网络单元格标识在一个临时栅格空间占用矩阵中；将上述临时栅格空间占用矩阵与栅格空间占用矩阵进行对比，如果发现占用冲突，系统将发出预警信号，以提示潜在的碰撞风险。

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百度查询： 东南大学 一种智能网联环境下交叉口车辆冲突预警方法、计算机设备、储存介质