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申请/专利权人：华芯(嘉兴)智能装备有限公司

摘要：本发明提供一种天车的防碰撞控制方法及装置，属于半导体设备技术领域，本发明实施例的天车的防碰撞控制方法，通过在天车运行过程中获取点云数据并分析，可以在存在障碍物天车的情况下，确定出天车轨道区域的天车覆盖区域，进而从复杂的天车轨道网络中确定障碍物天车所处的轨道以及与目标天车之间的轨道距离，便于目标天车准确而又快速灵活地识别前方障碍物天车，进而快速采取合适的控制手段来运行，避免发生天车碰撞，保证了天车的安全运行。

主权项：1.一种天车的防碰撞控制方法，其特征在于，包括：获取目标天车前方的点云数据；对点云数据进行分析，基于点云数据的每个聚类簇的点云密度，确定点云数据中是否存在障碍物天车的点位；在点云数据中存在障碍物天车的点位的情况下，基于所述目标天车的位置确定目标天车运行的轨道所在的轨道区域；在目标天车运行的轨道所在的轨道区域前方包括至少一条轨道的情况下，基于天车的尺寸以及轨道区域对应的轨道的布局方式，确定轨道区域中各轨道对应的天车覆盖区域；确定障碍物天车的点位在各天车覆盖区域的数量以及分布位置，识别障碍物天车和轨道区域的位置关系，确定障碍物天车所处的轨道；在所述障碍物天车所处的轨道为所述目标天车所处的轨道的情况下，基于所述障碍物天车的大小确定所述目标天车与所述障碍物天车之间所间隔的轨道的长度；基于间隔的轨道的长度，控制所述目标天车运行以避免与所述障碍物天车碰撞；所述基于天车的尺寸以及轨道区域对应的轨道的布局方式，确定轨道区域中各轨道对应的天车覆盖区域，包括：获取天车的轨道布局图以及天车的尺寸；基于轨道布局图中轨道的布局方式确定轨道的中心线；基于轨道的中心线、天车的尺寸以及天车在轨道上的位姿，确定天车在轨道上方的天车覆盖区域；所述确定障碍物天车的点位在各天车覆盖区域的数量以及分布位置，识别障碍物天车和轨道区域的位置关系，确定障碍物天车所处的轨道，包括：基于所述障碍物天车的点位在各天车覆盖区域的数量，从轨道区域中确定障碍物天车所覆盖的第一轨道；基于所述障碍物天车的点位在所述第一轨道对应的天车覆盖区域的边界上的分布密度，从所述第一轨道中确定所述障碍物天车所处的轨道；所述基于所述目标天车的位置确定目标天车运行的轨道所在的轨道区域，包括：通过所述目标天车，扫描所述天车运行的轨道两侧的位置标码；基于所述目标天车扫描得到的位置标码对应的位置信息，确定所述目标天车的位置以及所述目标天车运行的轨道所在的轨道区域；所述基于所述障碍物天车的大小确定所述目标天车与所述障碍物天车之间所间隔的轨道的长度，包括：从点云数据库中调取目标天车运行的轨道中在当前天车前方不同位置处的预设天车点云数据；将不同位置处的预设天车点云数据与障碍物天车的点位进行匹配，确定所述障碍物天车与所述目标天车之间所间隔的距离；基于所述障碍物天车与所述目标天车之间所间隔的距离以及所述目标天车运行的轨道的类型，确定所述目标天车与所述障碍物天车之间所间隔的轨道的长度；所述基于间隔的轨道的长度，控制所述目标天车运行以避免与所述障碍物天车碰撞，包括：将间隔的轨道的长度与距离阈值进行对比；所述距离阈值是基于天车的运行速度和制动性能确定的；在所述间隔的轨道的长度大于所述距离阈值的情况下，控制所述目标天车减速运行；在所述间隔的轨道的长度小于或者等于所述距离阈值的情况下，控制所述目标天车刹车。

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