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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学
摘要：本申请涉及一种多源信息融合的无人机对地目标接力跟踪方法和装置。所述方法包括：通过无人机对目标测速定位计算两台无人机探测到的第一探测目标和第二探测目标的时空相似性度，通过目标的压缩图像计算两个探测目标的外观相似度，根据时空相似度和外观相似度分别构造对应的概率分配函数，基于D‑S证据理论进行多源信息融合，得到第一探测目标和第二探测目标为同一目标的预测概率；当预测概率大于预设阈值时，判定第一探测目标和第二探测目标为同一目标，完成接力跟踪目标交接。本发明能够在较少信息传输的前提下，融合时空线索和外观线索进行目标匹配，弥补单一线索的不确定性，提升了无人机对地目标接力跟踪的准确性和可靠性。
主权项：1.一种多源信息融合的无人机对地目标接力跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：通过无人机集群中的第一无人机获取第一探测目标的第一运动信息和第一图像信息；所述第一运动信息包括目标位置、目标运动速度、目标朝向和目标运动模型代号；通过无人机集群中的第二无人机根据所述第一运动信息，计算所述第一探测目标在当前时刻的预测位置；获取所述第二无人机在当前时刻探测到的第二探测目标的探测位置和第二图像信息；根据第一探测目标的预测位置和第二探测目标的探测位置，由预设的时空相似性计算公式得到所述第一探测目标和所述第二探测目标的时空相似度；根据所述第一图像信息和所述第二图像信息，通过预先训练好的神经网络得到所述第一探测目标和所述第二探测目标的外观相似度；根据所述时空相似度和所述外观相似度分别构造对应的概率分配函数，根据所述概率分配函数基于D-S证据理论进行多源信息融合，得到所述第一探测目标和所述第二探测目标为同一目标的预测概率；当所述预测概率大于预设阈值时，判定所述第一探测目标和所述第二探测目标为同一目标，输出由所述第二无人机对目标进行接力跟踪的控制信息。
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权利要求：
百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 一种多源信息融合的无人机对地目标接力跟踪方法和装置
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