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申请/专利权人：禹奕智能科技(杭州)有限公司

摘要：本发明提供了一种适用于机器人磨抛动力工具存储库及更换系统，包括卷帘门1、工具库框架2、护罩3、刀具座4、支架件5、磨抛动力工具7，卷帘门1、工具库框架2、护罩3共同限定了一个容纳空间，所述支架件5设置在工具库框架2上并位于所述容纳空间内，刀具座4设置在支架件5上，磨抛动力工具7放置在刀具座4上，所述卷帘门1具有打开和关闭两个状态，所述磨抛动力工具7包括以下任一种或任多种结构：画圆机构、往复机构、柔性砂带磨抛装置。本发明实现了机器人上动力工具的自动更换，提高整个工位或流水线自动化与智能化水平。

主权项：1.一种适用于机器人磨抛动力工具存储库，其特征在于，包括卷帘门（1）、工具库框架（2）、护罩（3）、刀具座（4）、支架件（5）、磨抛动力工具（7），所述护罩（3）安装在工具库框架（2）周围，所述卷帘门（1）安装在工具库框架（2）上，卷帘门（1）、工具库框架（2）、护罩（3）共同限定了一个容纳空间，所述支架件（5）设置在工具库框架（2）上并位于所述容纳空间内，刀具座（4）设置在支架件（5）上，磨抛动力工具（7）放置在刀具座（4）上，所述卷帘门（1）具有打开和关闭两个状态，打开状态下，容纳空间与外部空间相互连通；所述关闭状态下，容纳空间与外部空间相互隔离；所述磨抛动力工具（7）包括柔性砂带磨抛装置；所述柔性砂带磨抛装置包括砂带运动机构、往复运动模块、上下移动装置、支撑装置，所述砂带运动机构、往复运动模块、上下移动装置均安装在支撑装置上，所述砂带运动机构连接往复运动模块、上下移动装置；所述砂带运动机构实现砂带匀速运动，所述往复运动模块提供砂带磨抛动力，所述上下移动装置实现砂带更换；所述支撑装置包括张紧轮安装板（403）、伸缩气缸安装板（405）、主动轮安装板（4011）、电机安装板（4018），所述主动轮安装板（4011）、张紧轮安装板（403）分别连接伸缩气缸安装板（405），所述伸缩气缸安装板（405）连接电机安装板（4018）；所述砂带运动机构包括主动轮（401）、主动接触法兰D（4012）、砂带驱动电机（4016）、砂带，所述主动轮（401）安装在主动轮安装板（4011）的前板前侧，所述主动接触法兰D（4012）安装在电机安装板（4018）上，所述砂带驱动电机（4016）安装在主动轮安装板（4011）的前板后侧，砂带驱动电机（4016）的传动轴穿过主动轮安装板（4011）的前板连接主动轮（401），所述砂带连接主动轮（401），所述砂带在砂带驱动电机（4016）的驱动下运动，所述主动接触法兰D（4012）连接机器人；所述往复运动模块包括第二张紧轮（408）、压磨板固定柱（409）、压磨板（4010）、第三张紧轮（4015）、压磨板驱动电机（4017）、曲柄滑块传动机构（4019），所述第二张紧轮（408）、第三张紧轮（4015）安装在张紧轮安装板（403）上并连接砂带运动机构的砂带，所述压磨板驱动电机（4017）安装在电机安装板（4018）上，压磨板驱动电机（4017）的传动轴连接曲柄滑块传动机构（4019），曲柄滑块传动机构（4019）连接压磨板固定柱（409），压磨板固定柱（409）连接压磨板（4010），压磨板（4010）连接砂带传动机构的砂带；所述上下移动装置包括主动轮（401）、第一张紧轮（402）、第一伸缩气缸（406）、滑杆（4013）、第二伸缩气缸（4014），所述第一张紧轮（402）安装在张紧轮安装板（403）上，所述第一伸缩气缸（406）、第二伸缩气缸（4014）分别安装在伸缩气缸安装板（405）的两端部，所述滑杆（4013）一端连接主动轮安装板（4011）的下板或张紧轮安装板（403），滑杆（4013）的另一端连接第一伸缩气缸（406）或第二伸缩气缸（4014），所述滑杆能够在第一伸缩气缸（406）或第二伸缩气缸（4014）的滑道内滑移，改变主动轮（401）和第二伸缩气缸（4014）之间、第一张紧轮（402）和第一伸缩气缸（406）之间的距离，使砂带运动机构的砂带处于张紧或放松的状态；所述磨抛动力工具（7）还包括画圆机构和或往复机构；所述刀具座（4）上设置有刀柄传感器。

全文数据：适用于机器人磨抛动力工具存储库及更换系统技术领域本发明涉及磨抛技术，具体地涉及一种适用于机器人磨抛动力工具存储库及更换系统。背景技术当前复杂工件例如冲压模具磨抛主要依靠人工手工进行，其很难实现工业自动化主要原因之一就是磨抛工序复杂，需频繁更换不同的动力工具与磨具磨料，当下对于复杂工件磨抛已慢慢实现机器人自动化磨抛，但机器人磨抛动力工具大多依赖人工进行更换，由于机器人磨抛工位环境恶劣，更换周期长，对人工损害严重。其次人工更换存在周期长，工位或流水线需停机，降低工位或流水线自动化与智能化水平。公开号为CN106625137A的专利文献公开了一种自动抛光线中砂带抛光机的砂带自动更换装置，主要用于含有砂带抛光机的自动抛光线。该砂带抛光机自动换砂带装置由焊接机架、换带模块、砂带抛光机模块、储带模块和电控模块组成。焊接机架顶部安装有一条水平导轨，导轨上有在电机驱动下左右移动的滑台，其上安装换带模块，左下后方焊出的空箱作为控制柜用于安装电控模块，左下前方用于安装储带模块，右下方安装砂带抛光机模块。通过电控箱中控制单元对该装置各部件的运动控制，实现将废旧砂带从砂带抛光机上取下，并快速装上新砂带的目的，此方案结构复杂，部件繁多，装置庞大，总体上不够简便，且仅能实现砂带的更换，不能实现不同抛光工具之间的更换。发明内容针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种适用于机器人磨抛动力工具存储库及更换系统。根据本发明的一个方面，提供一种适用于机器人磨抛动力工具存储库，包括卷帘门、工具库框架、护罩、刀具座、支架件、磨抛动力工具，所述护罩安装在工具库框架周围，所述卷帘门安装在工具库框架上，卷帘门、工具库框架、护罩共同限定了一个容纳空间，所述支架件设置在工具库框架上并位于所述容纳空间内，刀具座设置在支架件上，磨抛动力工具放置在刀具座上，所述卷帘门具有打开和关闭两个状态，打开状态下，容纳空间与外部空间相互连通；所述关闭状态下，容纳空间与外部空间相互隔离；所述磨抛动力工具包括以下任一种或任多种结构：画圆机构、往复机构、柔性砂带磨抛装置。优选地，所述刀具座上设置有刀柄传感器，所述刀柄传感器能够检测磨抛动力工具的状态信息；所述卷帘门包括卷帘门横梁、卷帘门传感器，所述卷帘门滑行固定横梁设置在工具库框架上端，所述卷帘门传感器包括上端传感器、下端传感器，所述卷帘门横梁连接电动机，通过电动机转动带动卷帘门横梁转动控制卷帘门的开合。优选地，所述画圆机构包括柔性偏摆油石磨抛装置、三轴偏摆油石磨抛设备；所述柔性偏摆油石磨抛装置包括主体部、柔性曲柄摇杆机构、油石夹持机构、油石A，所述主体部包括安装法兰A、主动接触法兰A、第一罩壳A、连接板A、第二罩壳A、伺服电机，所述安装法兰A、主动接触法兰A、第一罩壳A、连接板A、第二罩壳A依次连接，所述伺服电机A位于第一罩壳A所限定的容纳空间内，所述柔性曲柄摇杆机构位于第二罩壳A所限定的容纳空间内，所述伺服电机A连接柔性曲柄摇杆机构，所述柔性曲柄摇杆机构连接连接板A、油石夹持机构，油石夹持机构对油石A进行夹持。优选地，所述三轴偏摆油石磨抛设备，包括主体部、双曲柄机构、油石夹持机构、油石B，所述主体部包括安装法兰B、主动接触法兰B、第一罩壳B、连接板B、第二罩壳B、伺服电机B，所述安装法兰B、主动接触法兰B、第一罩壳B、连接板B、第二罩壳B依次连接，所述伺服电机B位于第一罩壳B所限定的容纳空间内，所述双曲柄机构位于第二罩壳B所限定的容纳空间内，所述伺服电机B连接双曲柄机构，所述双曲柄机构连接连接板B、油石夹持机构，油石夹持机构对油石B进行夹持。优选地，所述往复机构包括主体部、浮动部，所述主体部包括安装法兰C、主动接触法兰C、气动抛光机、安装板、安装支架，所述浮动部包括油石安装块、油石C，所述安装法兰C、主动接触法兰C、气动抛光机、安装板、安装支架依次连接，所述安装支架连接油石安装块，油石C设置在油石安装块上；所述油石C能够相对于主体部浮动。优选地，所述柔性砂带磨抛装置包括砂带运动机构、往复运动模块、上下移动装置、支撑装置，所述砂带运动机构、往复运动模块、上下移动装置均安装在支撑装置上，所述砂带运动机构连接往复运动模块、上下移动装置；所述砂带运动机构实现砂带匀速运动，所述往复运动模块提供砂带磨抛动力，所述上下移动装置实现砂带更换。优选地，所述支撑装置包括张紧轮安装板、伸缩气缸安装板、主动轮安装板、电机安装板，所述主动轮安装板、张紧轮安装板分别连接伸缩气缸安装板，所述伸缩气缸安装板连接电机安装板；所述砂带运动机构包括由主动轮、主动接触法兰D、砂带驱动电机、砂带，所述主动轮安装在主动轮安装板的前板前侧，所述主动接触法兰D安装在电机安装板上，所述砂带驱动电机安装在主动轮安装板的前板后侧，砂带驱动电机的传动轴穿过主动轮安装板的前板连接主动轮，所述砂带连接主动轮，所述砂带在砂带驱动电机的驱动下运动，所述主动接触法兰D连接机器人；所述往复运动模块包括第二张紧轮、压磨固定柱、压磨板、第三张紧轮、压磨板驱动电机、曲柄滑块传动机构，所述第二张紧轮、第三张紧轮安装在张紧轮安装板上并连接砂带运动机构的砂带，所述压磨板驱动电机安装在电机安装板上，压磨板驱动电机的传动轴连接曲柄滑块传动机构，曲柄滑块传动机构连接压磨板固定柱，压磨板固定柱连接压磨板，压磨板连接砂带传动机构的砂带；所述上下移动装置包括主动轮、第一张紧轮、第一伸缩气缸、滑杆、第二伸缩气缸，所述第一张紧轮安装在张紧轮安装板上，所述第一伸缩气缸、第二伸缩气缸分别安装在伸缩气缸安装板的两端部，所述滑杆一端连接主动轮安装板的下板或张紧轮安装板，滑杆的另一端连接第一伸缩气缸或第二伸缩气缸，所述滑杆能够在第一伸缩气缸或第二伸缩气缸的滑道内滑移，改变主动轮和第二伸缩气缸之间、第一张紧轮和第一伸缩气缸之间的距离，使砂带运动机构的砂带处于张紧或放松的状态。根据本发明的另一个方面，提供一种适用于机器人磨抛动力工具更换系统，包括机器人、磨抛动力工具、磨抛动力工具存储库、控制系统，所述磨抛动力工具安装在机器人的末端，机器人、磨抛动力工具、磨抛动力工具存储库均连接至控制系统，所述磨抛动力工具存储库采用权利要求至任一项所述的适用于机器人磨抛动力工具存储库。优选地，所述控制系统包括机器人控制柜、磨抛动力工具控制柜、磨抛动力工具存储库控制柜，所述机器人控制柜、磨抛动力工具控制柜、磨抛动力工具存储库控制柜之间能够相互通讯，所述机器人控制柜控制机器人行进速度，进行磨抛节拍控制，同时机器人控制柜还与磨抛动力工具控制柜、磨抛动力工具存储库控制柜相互通讯；所述磨抛动力工具控制柜包含以下任一个或任多个模块：主动接触法兰输出力控制模块、电机控制模块、气缸控制模块；磨抛动力工具控制柜控制磨抛动力工具对待加工工件进行磨抛加工；所述磨抛动力工具存储库控制柜连接磨抛动力工具存储库，控制并检测卷帘门开合，同时对存储的磨抛动力工具的状态信息进行检测。优选地，所述控制系统能够接收并处理机器人控制柜、磨抛动力工具控制柜、磨抛动力工具存储库控制柜传递的信息，根据实际加工需要控制机器人到磨抛动力工具存储库进行磨抛动力工具的更换。与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：1、实现了机器人上动力工具的自动更换，提高整个工位或流水线自动化与智能化水平。2、无需人工干预，减少磨抛恶劣环境对人身体损害。3、自动更换周期快，人工更换周期长，机器人自动更换周期快，提高磨抛效率。4、智能化，机器人可根据磨抛环境进一步智能化决策磨抛动力工具，智能进行更换，提升企业核心竞争力，提高工位智能化水平。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本发明适用于机器人磨抛动力工具存储库的结构示意图。图2为本发明柔性偏摆油石磨抛装置的结构示意图。图3为本发明三轴偏摆油石磨抛设备的结构示意图。图4为本发明往复机构结构示意图。图5为本发明柔性砂带磨抛装置的立体结构示意图。图6为本发明柔性砂带磨抛装置的正视示意图。图7为图6在A-A截面处的剖面视图。图8为本发明适用于机器人磨抛动力工具更换系统示意图。图中示出：具体实施方式下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。根据本发明提供的一种适用于机器人磨抛动力工具存储库，如图1所示，包括卷帘门1、工具库框架2、护罩3、刀具座4、支架件5、磨抛动力工具7，所述护罩3安装在工具库框架2周围，所述卷帘门1安装在工具库框架2上，卷帘门1、工具库框架2、护罩3共同限定了一个容纳空间，所述支架件5设置在工具库框架2上并位于所述容纳空间内，刀具座4设置在支架件5上，磨抛动力工具7放置在刀具座4上，所述卷帘门1具有打开和关闭两个状态，打开状态下，容纳空间与外部空间相互连通；所述关闭状态下，容纳空间与外部空间相互隔离；所述磨抛动力工具7包括以下任一种或任多种结构：画圆机构、往复机构、柔性砂带磨抛装置。所述刀具座4上设置有刀柄传感器，所述刀柄传感器能够检测磨抛动力工具7的状态信息；所述卷帘门1包括卷帘门横梁、卷帘门传感器，所述卷帘门滑行固定横梁设置在工具库框架3上端，所述卷帘门传感器包括上端传感器、下端传感器，所述卷帘门横梁连接电动机，通过电动机转动带动卷帘门横梁转动控制卷帘门1的开合。所述画圆机构包括柔性偏摆油石磨抛装置、三轴偏摆油石磨抛设备；如图2所示，所述柔性偏摆油石磨抛装置包括主体部、柔性曲柄摇杆机构、油石夹持机构、油石A106，所述主体部包括安装法兰A101、主动接触法兰A102、第一罩壳A103、连接板A104、第二罩壳A105、伺服电机7，所述安装法兰A101、主动接触法兰A102、第一罩壳A103、连接板A104、第二罩壳A105依次连接，所述伺服电机A107位于第一罩壳A103所限定的容纳空间内，所述柔性曲柄摇杆机构位于第二罩壳A105所限定的容纳空间内，所述伺服电机A107连接柔性曲柄摇杆机构，所述柔性曲柄摇杆机构连接连接板A104、油石夹持机构，油石夹持机构对油石A106进行夹持。所述柔性曲柄摇杆机构包括成对深沟球轴承1011、第一弹性挡圈A1012、偏心轴1013、橡胶棒1014、碟簧1016、成对角接触轴承1017、第二弹性挡圈A1018、传动轴1019、气缸安装板1020，所述成对深沟球轴承1011通过第一弹性挡圈A1012连接连接板4，所述偏心轴1013的一端穿过成对深沟球轴承1011连接伺服电机7的轴，偏心轴1013的另一端通过过渡配合与成对角接触轴承1017连接并通过第二弹性挡圈A1018固定，所述碟簧1016设置在成对角接触轴承1017与偏心轴1013之间，成对角接触轴承1017的预紧力通过碟簧1016调节，所述传动轴1019的一端与成对角接触轴承1017之间通过过盈配合连接，传动轴1019的另一端连接气缸安装板1020，所述橡胶棒1014两端分别连接连接板A104、气缸安装板1020。所述柔性曲柄摇杆机构包括四根橡胶棒1014，所述四根橡胶棒1014均匀分布在传动轴1019的周围。所述橡胶棒1014上设置有内嵌金属内螺纹。所述橡胶棒1014具有柔韧性，橡胶棒1014在偏心轴1013的作用下发生弹性形变，带动气缸安装板1020做画圆运动。所述成对深沟球轴承1011通过过渡配合连接连接板A104并进行径向定位。所述伺服电机7的旋转运动通过柔性曲柄摇杆机构转化成油石A106画圆运动，所述画圆运动的半径通过偏心轴1013的偏心距调节。所述主动接触法兰A102能够输出恒定力，使油石A106与工件表面的接触力保持恒定。通过主动接触法兰A102精准的工艺控制，可以显著提升油石使用寿命，降低成本。所述油石夹持机构包括手指气缸A108、第一夹爪A109、第二夹爪A1010，所述手指气缸8安装在连接安装块1023上，所述第一夹爪A109、第二夹爪A1010均连接在手指气缸A108上，并能够对油石A106进行夹持。所述第二罩壳A105上设置有通孔，所述第一夹爪A109或第二夹爪A1010在手指气缸A108的作用下能够穿过第二罩壳A105上的通孔对油石A106进行夹持；通过更换不同的夹爪，对不同规格油石A106进行夹持。如图3所示，所述三轴偏摆油石磨抛设备，包括主体部、双曲柄机构、油石夹持机构、油石B206，所述主体部包括安装法兰B201、主动接触法兰B202、第一罩壳B203、连接板B204、第二罩壳B205、伺服电机B207，所述安装法兰B201、主动接触法兰B202、第一罩壳B203、连接板B204、第二罩壳B205依次连接，所述伺服电机B207位于第一罩壳B203所限定的容纳空间内，所述双曲柄机构位于第二罩壳B205所限定的容纳空间内，所述伺服电机B207连接双曲柄机构，所述双曲柄机构连接连接板B204、油石夹持机构，油石夹持机构对油石B206进行夹持。所述双曲柄机构包括偏心装置、从动偏心装置、连接安装块2023；所述偏心装置、从动偏心装置均通过连接安装块2023连接油石夹持机构。所述从动偏心装置包括两个偏心组件，所述偏心组件包括第一锁紧螺母2011、第一成对角接触轴承2016、从动偏心轴2018、第二成对角接触轴承2020、第二锁紧螺母2022，所述从动偏心轴2018的一端通过过渡配合与第一成对角接触球轴承2016连接，第一成对角接触球轴承2016通过第一锁紧螺母2011锁紧，所述从动偏心轴2018的另一端通过过渡配合与第二成对角接触球轴承2020连接，第二成对角接触球轴承2020连接通过第二锁紧螺母2022锁紧。所述偏心组件还包括第一碟簧2015、第一弹性挡圈B2017、第二碟簧2021、第二弹性挡圈B2019，所述第一碟簧2015设置在第一锁紧螺母2011与第一成对角接触轴承2016之间，所述第一弹性挡圈B2017设置在第一成对角接触轴承2016与从动偏心轴2018的一端之间，所述第一成对角接触轴承2016与连接板B204之间通过过渡配合相连并通过第一弹性挡圈B2017固定，第一成对角接触轴承2016的预紧力通过第一碟簧2015调节；所述第二碟簧2021设置在第二成对角接触轴承2020与第二锁紧螺母2022之间，所述第二弹性挡圈B2019设置在从动偏心轴2018的另一端与第二成对角接触轴承2020之间，所述第二成对角接触球轴承2020与连接安装块2023之间通过过渡配合相连并通过第二弹性挡圈B2019固定，第二成对角接触球轴承2020的预紧力通过第二碟簧2021调节。所述偏心装置包括深沟球轴承2012、第四弹性挡圈2013、偏心轴2014、第三锁紧螺母2024、第三成对角接触轴承2026，所述深沟球轴承2012通过第四弹性挡圈2013连接连接板B204并通过过渡配合进行径向定位，所述偏心轴2014的一端通过过盈配连接到伺服电机7的轴上，偏心轴2014的另一端通过过渡配合与第三成对角接触轴承2026连接，第三成对角接触轴承2026通过第三锁紧螺母2024锁紧。所述偏心装置还包括第三碟簧2025、第三弹性挡圈2027，所述第三碟簧2025设置在第三锁紧螺母2024与第三成对角接触轴承2026之间，所述第三弹性挡圈2027设置在偏心轴2014的另一端与第三成对角接触轴承2026之间；所述第三成对角接触轴承2026与连接安装块2023之间通过过渡配合相连并通过第三弹性挡圈2027固定，第三成对角接触轴承2026的预紧力通过第三碟簧2025调节。所述伺服电机7的旋转运动通过双曲柄机构转化成油石B206画圆运动，所述画圆运动的半径通过从动偏心装置的从动偏心轴2018的偏心距、偏心装置的偏心轴2014的偏心距调节。所述从动偏心装置的两个从动偏心轴2018的偏心距与偏心装置的偏心轴2014的偏心距相等。所述油石B206通过在工件表面不断做画圆运动对工件进行抛磨。所述油石夹持机构包括手指气缸B208、第一夹爪B209、第二夹爪B2010，所述手指气缸B208安装在连接安装块2023上，所述第一夹爪B209、第二夹爪B2010均连接在手指气缸B208上，并能够对油石B206进行夹持。所述第二罩壳B205上设置有通孔，所述第一夹爪B209或第二夹爪B2010在手指气缸B208的作用下能够穿过第二罩壳B205上的通孔对油石B206进行夹持；通过更换不同的夹爪，对不同规格油石B206进行夹持。如图4所示，所述往复机构包括主体部、浮动部，所述主体部包括安装法兰C301、主动接触法兰C302、气动抛光机304、安装板305、安装支架306，所述浮动部包括油石安装块307、油石C308，所述安装法兰C301、主动接触法兰C302、气动抛光机304、安装板305、安装支架306依次连接，所述安装支架306连接油石安装块307，油石C308设置在油石安装块307上；所述油石C308能够相对于主体部浮动。所述安装支架306上设置有开口销309、销钉孔，所述油石安装块307上设置有销钉孔，利用带孔销轴3010穿过安装支架306上的销钉孔、油石安装块307上销钉孔连接安装支架306与油石安装块307，所述带孔销轴3010的两端分别通过安装支架306上的开口销309进行限位固定。所述油石安装块307与安装支架306之间能够以带孔销轴3010为轴相互旋转。所述安装支架306上设置有定位斜面3014，所述油石安装块307上设置有定位平面3015，所述定位斜面3014与定位平面3015相互匹配。所述油石安装块307能够在定位斜面3014与定位平面3015之间夹角的范围内旋转浮动。所述安装支架306上设置有两个相邻的定位斜面3014。所述油石C308的浮动范围可以根据实际待加工工件的曲面设定，改变定位斜面3014与定位平面3015之间的夹角即可改变油石C308的浮动角度范围。所述油石C308通过紧固件3012连接油石安装块307，并通过锁紧螺母3011进行防松处理。所述安装板305上加工有凸台3013，并通过凸台连接气动抛光机304。还包括过渡法兰303，所述过渡法兰303设置在主动接触法兰C302与气动抛光机304之间。所述油石C308能够在20度的范围内浮动。如图5-7所示，所述柔性砂带磨抛装置包括砂带运动机构、往复运动模块、上下移动装置、支撑装置，所述砂带运动机构、往复运动模块、上下移动装置均安装在支撑装置上，所述砂带运动机构连接往复运动模块、上下移动装置；所述砂带运动机构实现砂带匀速运动，所述往复运动模块提供砂带磨抛动力，所述上下移动装置实现砂带更换。所述支撑装置包括张紧轮安装板403、伸缩气缸安装板405、主动轮安装板4011、电机安装板4018，所述主动轮安装板4011、张紧轮安装板403分别连接伸缩气缸安装板405，所述伸缩气缸安装板405连接电机安装板4018；所述砂带运动机构包括由主动轮401、主动接触法兰D4012、砂带驱动电机4016、砂带，所述主动轮401安装在主动轮安装板4011的前板前侧，所述主动接触法兰D4012安装在电机安装板4018上，所述砂带驱动电机4016安装在主动轮安装板4011的前板后侧，砂带驱动电机4016的传动轴穿过主动轮安装板4011的前板连接主动轮401，所述砂带连接主动轮401，所述砂带在砂带驱动电机4016的驱动下运动，所述主动接触法兰D4012连接机器人；所述往复运动模块包括第二张紧轮408、压磨固定柱409、压磨板4010、第三张紧轮4015、压磨板驱动电机4017、曲柄滑块传动机构4019，所述第二张紧轮408、第三张紧轮4015安装在张紧轮安装板403上并连接砂带运动机构的砂带，所述压磨板驱动电机4017安装在电机安装板4018上，压磨板驱动电机4017的传动轴连接曲柄滑块传动机构4019，曲柄滑块传动机构4019连接压磨板固定柱409，压磨板固定柱409连接压磨板4010，压磨板4010连接砂带传动机构的砂带；所述曲柄滑块传动机构4019安装在曲柄滑块罩壳7内部，曲柄滑块传动机构4019通过曲柄滑块罩壳407连接压磨板固定柱409。所述第二张紧轮408、第三张紧轮4015分别设置在压磨板固定柱409的两侧，能够张紧压磨板固定柱409的两侧的砂带运动机构的砂带；所述第二张紧轮408、第三张紧轮4015安装在张紧轮安装板403或曲柄滑块罩壳407上。所述压磨板驱动电机4017设置有电机罩壳404，所述电机罩壳404紧固连接或一体成型在伸缩气缸安装板405上，位于伸缩气缸安装板405的中部，所述电机罩壳404连接电机安装板4018，所述压磨板驱动电机4017位于电机罩壳404与电机安装板4018限定的容纳空间内，对压磨板驱动电机4017起保护和防尘作用。压磨板驱动电机4017通过传动轴驱动使压磨板4010在垂直于砂带运动方向上往复运动，压磨板4010在其运动方向上能够与砂带接触，提供砂带磨抛装置磨抛动力，保证砂带磨抛的效率。所述上下移动装置包括主动轮401、第一张紧轮402、第一伸缩气缸406、滑杆4013、第二伸缩气缸4014，所述第一张紧轮402安装在张紧轮安装板403上，所述第一伸缩气缸406、第二伸缩气缸4014分别安装在伸缩气缸安装板405的两端部，所述滑杆4013一端连接主动轮安装板4011的下板或张紧轮安装板403，滑杆4013的另一端连接第一伸缩气缸406或第二伸缩气缸4014，所述滑杆能够在第一伸缩气缸406或第二伸缩气缸4014的滑道内滑移，改变主动轮401和第二伸缩气缸4014之间、第一张紧轮402和第一伸缩气缸406之间的距离，使砂带运动机构的砂带处于张紧或放松的状态，砂带处于放松状态时方便更换，滑杆4013能够在第二伸缩气缸4014的滑道内滑移用以张紧主动轮401，保证砂带与主动轮401之间的摩擦力，滑杆4013能够在第一伸缩气缸406的滑倒内滑移用以张紧砂带。当需要更换砂带时，滑杆4013在伸缩气缸的滑道内下移，带动驱动轮401，第一张紧轮402随之向下移动，砂带松弛，从而实现砂带更换。所述上下移动装置还包括一个或多个张紧轮，每个张紧轮对应设置一个伸缩气缸，张紧轮与伸缩气缸之间通过滑杆4013连接，所述一个或多个张紧轮设置在主动轮401、第一张紧轮402之间；或者一个或多个张紧轮对应一个伸缩气缸，伸缩气缸通过滑杆连接板连接一根或多根滑杆4013，滑杆4013与张紧轮一一对应连接。根据本发明提供的一种适用于机器人磨抛动力工具更换系统，如图8所示，包括机器人6、磨抛动力工具7、磨抛动力工具存储库8、控制系统9，所述磨抛动力工具7安装在机器人6的末端，机器人6、磨抛动力工具7、磨抛动力工具存储库8均连接至控制系统9，所述磨抛动力工具存储库8采用权利要求1至7任一项所述的适用于机器人磨抛动力工具存储库。所述控制系统9包括机器人控制柜、磨抛动力工具控制柜、磨抛动力工具存储库控制柜，所述机器人控制柜、磨抛动力工具控制柜、磨抛动力工具存储库控制柜之间能够相互通讯，所述机器人控制柜控制机器人6行进速度，进行磨抛节拍控制，同时机器人控制柜还与磨抛动力工具控制柜、磨抛动力工具存储库控制柜相互通讯；所述磨抛动力工具控制柜包含以下任一个或任多个模块：主动接触法兰输出力控制模块、电机控制模块、气缸控制模块；磨抛动力工具控制柜控制磨抛动力工具7对待加工工件进行磨抛加工；所述磨抛动力工具存储库控制柜连接磨抛动力工具存储库8，控制并检测卷帘门1开合，同时对存储的磨抛动力工具7的状态信息进行检测。所述控制系统9能够接收并处理机器人控制柜、磨抛动力工具控制柜、磨抛动力工具存储库控制柜传递的信息，根据实际加工需要控制机器人6到磨抛动力工具存储库8进行磨抛动力工具7的更换。优选实施例：本发明所述用于机器人磨抛动力工具库主要由卷帘门1、工具库框架2、护罩3、刀具座4、支架5组成。机器人磨抛动力工具库的外层支撑为碳钢型材组合搭建的长方体型工具库框架2；在工具库框架2的上下、后、左、右侧均安置护罩3；在工具库框架2的前侧安装卷帘门1；所述卷帘门1、工具库框架2、护罩3组成一个密封空间，在机器人打磨正常工作时卷帘门1处于关闭状态，做到密封除尘的效果，当机器人需更换磨具时卷帘门1开启，实现磨具的自动更换。工具库框架2内部，用两层工型碳钢型材制成的支架件5分隔，形成三层储存结构。工型碳钢型材支架件5的第一层梁上，等距放置三个刀具座4；工型碳钢型材支架件5的第二层梁上，等距放置二个刀具座4用以存放用于机器人磨抛动力工具：画圆机构、往复机构、柔性砂带磨抛装置。按照图中既定的程序，画圆机构的柔性偏摆油石磨抛装置位于工型碳钢型材支架件5的第一层第一位置，往复机构位于工型碳钢型材支架件5的第一层第二位置，柔性砂带磨抛装置位于工型碳钢型材支架件5的第二层第一位置，画圆机构的三轴偏摆油石磨抛设备位于工型碳钢型材支架件5的第二层第二位置。若机器人的执行命令程序发生更改，用于机器人的磨抛动力工具位置可以随之改动。所述卷帘门1包括卷帘门滑行固定横梁，上端卷帘门传感器，下端卷帘门传感器。通过卷帘门滑行固定横梁保证卷帘门1在竖直方向上升与下降，通过上端卷帘门传感器和下端卷帘门传感器保证卷帘门1开合到位，防止卷帘门1关闭不严导致粉尘进入和卷帘门1开合不到位机器人自动更换磨具时发生撞击事件。当卷帘门需要开合时，电机转动带动电机皮带轮的转动，电机皮带轮通过传动皮带带动卷帘门横梁转动，卷帘门横梁带动转轮盘转动从而带动卷帘门的上升与下降，实现磨具库的开合，通过电机的正反转可以实现磨具库的开合，通过上端卷帘门传感器和下端卷帘门传感器控制电机的启停时间。将机器人磨抛动力工具库用于实际生产中。该系统包括：机器人6、磨抛动力工具7、磨抛动力工具库8、控制系统9四大部分。通过机器人6与磨抛动力工具库8联动，实现磨抛动力工具7的自动更换，通过控制系统9实现磨抛动力工具7，磨抛动力工具库8与机器人6之间的通讯，通过机器人实时控制磨抛动力工具7与磨抛动力工具库8，实现磨抛过程的机器人控制。控制系统9主要由机器人控制柜、动力工具控制柜、动力工具库控制柜组成。机器人控制柜控制机器人行进速度等参数，进行磨抛节拍控制，同时机器人控制柜还与动力工具控制柜、动力工具库控制柜相互通讯，控制其运作。动力工具控制柜主要包括主动接触法兰输出力控制，电机控制，气缸控制等，可以控制动力工具对待加工工件进行磨抛加工。动力工具库控制柜可以控制动力工具卷帘门开合，并对存储的动力工具是否在位进行检测当机器人6受到控制系统9的机器人控制柜的更换磨抛动力工具7的命令时，自动靠近磨抛动力工具库8，磨抛动力工具库控制箱控制磨抛动力工具库8的卷帘门1打开，方便机器人6安置或选取磨抛动力工具7。为保证磨抛动力工具能够快速精准更换，装置采用刀具座滑槽配合定位。机器人控制柜计算装备重心位置，保证装备沿导轨滑槽自动定位，方便动力工具与装备脱落，同时，导轨滑槽与动力工具间预留间隙，避免因机器人重复定位精度差导致机器人6通过换枪盘更换磨抛动力工具7时，磨抛动力工具7与导轨滑槽卡死而导致抓取磨抛动力工具7失败。机器人自动更换磨抛动力工具7时，自动更换传感器检测刀具座4位置上是否有动力工具7。若机器人的第六轴末端已安装有一磨抛动力工具，则机器人先执行刀具座空闲检测，将该磨抛动力工具放置在空闲位置的命令，再将其六轴末端法兰盘与主动接触法兰连接，安装需安装的磨抛动力工具7，若机器人的第六轴末端未安装磨抛动力工具7，则该机器人直接执行安装需安装的磨抛动力工具7。通过机器人6、磨抛动力工具7、磨抛动力工具存储库8、控制系统9组成一个机器人磨抛动力工具更换系统，控制系统9保证了所有的控制都由机器人来控制，从而保证整个机器人磨抛动机工具更换系统参数可控可调整，提升整个系统的自动化与智能化。以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

权利要求：1.一种适用于机器人磨抛动力工具存储库，其特征在于，包括卷帘门1、工具库框架2、护罩3、刀具座4、支架件5、磨抛动力工具7，所述护罩3安装在工具库框架2周围，所述卷帘门1安装在工具库框架2上，卷帘门1、工具库框架2、护罩3共同限定了一个容纳空间，所述支架件5设置在工具库框架2上并位于所述容纳空间内，刀具座4设置在支架件5上，磨抛动力工具7放置在刀具座4上，所述卷帘门1具有打开和关闭两个状态，打开状态下，容纳空间与外部空间相互连通；所述关闭状态下，容纳空间与外部空间相互隔离；所述磨抛动力工具7包括以下任一种或任多种结构：画圆机构、往复机构、柔性砂带磨抛装置。2.根据权利要求1所述的适用于机器人磨抛动力工具存储库，其特征在于，所述刀具座4上设置有刀柄传感器，所述刀柄传感器能够检测磨抛动力工具7的状态信息；所述卷帘门1包括卷帘门横梁、卷帘门传感器，所述卷帘门滑行固定横梁设置在工具库框架3上端，所述卷帘门传感器包括上端传感器、下端传感器，所述卷帘门横梁连接电动机，通过电动机转动带动卷帘门横梁转动控制卷帘门1的开合。3.根据权利要求1所述的适用于机器人磨抛动力工具存储库，其特征在于，所述画圆机构包括柔性偏摆油石磨抛装置、三轴偏摆油石磨抛设备；所述柔性偏摆油石磨抛装置包括主体部、柔性曲柄摇杆机构、油石夹持机构、油石A106，所述主体部包括安装法兰A101、主动接触法兰A102、第一罩壳A103、连接板A104、第二罩壳A105、伺服电机7，所述安装法兰A101、主动接触法兰A102、第一罩壳A103、连接板A104、第二罩壳A105依次连接，所述伺服电机A107位于第一罩壳A103所限定的容纳空间内，所述柔性曲柄摇杆机构位于第二罩壳A105所限定的容纳空间内，所述伺服电机A107连接柔性曲柄摇杆机构，所述柔性曲柄摇杆机构连接连接板A104、油石夹持机构，油石夹持机构对油石A106进行夹持。4.根据权利要求3所述的适用于机器人磨抛动力工具存储库，其特征在于，所述三轴偏摆油石磨抛设备，包括主体部、双曲柄机构、油石夹持机构、油石B206，所述主体部包括安装法兰B201、主动接触法兰B202、第一罩壳B203、连接板B204、第二罩壳B205、伺服电机B207，所述安装法兰B201、主动接触法兰B202、第一罩壳B203、连接板B204、第二罩壳B205依次连接，所述伺服电机B207位于第一罩壳B203所限定的容纳空间内，所述双曲柄机构位于第二罩壳B205所限定的容纳空间内，所述伺服电机B207连接双曲柄机构，所述双曲柄机构连接连接板B204、油石夹持机构，油石夹持机构对油石B206进行夹持。5.根据权利要求1所述的适用于机器人磨抛动力工具存储库，其特征在于，所述往复机构包括主体部、浮动部，所述主体部包括安装法兰C301、主动接触法兰C302、气动抛光机304、安装板305、安装支架306，所述浮动部包括油石安装块307、油石C308，所述安装法兰C301、主动接触法兰C302、气动抛光机304、安装板305、安装支架306依次连接，所述安装支架306连接油石安装块307，油石C308设置在油石安装块307上；所述油石C308能够相对于主体部浮动。6.根据权利要求1所述的适用于机器人磨抛动力工具存储库，其特征在于，所述柔性砂带磨抛装置包括砂带运动机构、往复运动模块、上下移动装置、支撑装置，所述砂带运动机构、往复运动模块、上下移动装置均安装在支撑装置上，所述砂带运动机构连接往复运动模块、上下移动装置；所述砂带运动机构实现砂带匀速运动，所述往复运动模块提供砂带磨抛动力，所述上下移动装置实现砂带更换。7.根据权利要求6所述的适用于机器人磨抛动力工具存储库，其特征在于，所述支撑装置包括张紧轮安装板403、伸缩气缸安装板405、主动轮安装板4011、电机安装板4018，所述主动轮安装板4011、张紧轮安装板403分别连接伸缩气缸安装板405，所述伸缩气缸安装板405连接电机安装板4018；所述砂带运动机构包括由主动轮401、主动接触法兰D4012、砂带驱动电机4016、砂带，所述主动轮401安装在主动轮安装板4011的前板前侧，所述主动接触法兰D4012安装在电机安装板4018上，所述砂带驱动电机4016安装在主动轮安装板4011的前板后侧，砂带驱动电机4016的传动轴穿过主动轮安装板4011的前板连接主动轮401，所述砂带连接主动轮401，所述砂带在砂带驱动电机4016的驱动下运动，所述主动接触法兰D4012连接机器人；所述往复运动模块包括第二张紧轮408、压磨固定柱409、压磨板4010、第三张紧轮4015、压磨板驱动电机4017、曲柄滑块传动机构4019，所述第二张紧轮408、第三张紧轮4015安装在张紧轮安装板403上并连接砂带运动机构的砂带，所述压磨板驱动电机4017安装在电机安装板4018上，压磨板驱动电机4017的传动轴连接曲柄滑块传动机构4019，曲柄滑块传动机构4019连接压磨板固定柱409，压磨板固定柱409连接压磨板4010，压磨板4010连接砂带传动机构的砂带；所述上下移动装置包括主动轮401、第一张紧轮402、第一伸缩气缸406、滑杆4013、第二伸缩气缸4014，所述第一张紧轮402安装在张紧轮安装板403上，所述第一伸缩气缸406、第二伸缩气缸4014分别安装在伸缩气缸安装板405的两端部，所述滑杆4013一端连接主动轮安装板4011的下板或张紧轮安装板403，滑杆4013的另一端连接第一伸缩气缸406或第二伸缩气缸4014，所述滑杆能够在第一伸缩气缸406或第二伸缩气缸4014的滑道内滑移，改变主动轮401和第二伸缩气缸4014之间、第一张紧轮402和第一伸缩气缸406之间的距离，使砂带运动机构的砂带处于张紧或放松的状态。8.一种适用于机器人磨抛动力工具更换系统，其特征在于，包括机器人6、磨抛动力工具7、磨抛动力工具存储库8、控制系统9，所述磨抛动力工具7安装在机器人6的末端，机器人6、磨抛动力工具7、磨抛动力工具存储库8均连接至控制系统9，所述磨抛动力工具存储库8采用权利要求1至7任一项所述的适用于机器人磨抛动力工具存储库。9.根据权利要求8所述的适用于机器人磨抛动力工具更换系统，其特征在于，所述控制系统9包括机器人控制柜、磨抛动力工具控制柜、磨抛动力工具存储库控制柜，所述机器人控制柜、磨抛动力工具控制柜、磨抛动力工具存储库控制柜之间能够相互通讯，所述机器人控制柜控制机器人6行进速度，进行磨抛节拍控制，同时机器人控制柜还与磨抛动力工具控制柜、磨抛动力工具存储库控制柜相互通讯；所述磨抛动力工具控制柜包含以下任一个或任多个模块：主动接触法兰输出力控制模块、电机控制模块、气缸控制模块；磨抛动力工具控制柜控制磨抛动力工具7对待加工工件进行磨抛加工；所述磨抛动力工具存储库控制柜连接磨抛动力工具存储库8，控制并检测卷帘门1开合，同时对存储的磨抛动力工具7的状态信息进行检测。10.根据权利要求9所述的适用于机器人磨抛动力工具更换系统，其特征在于，所述控制系统9能够接收并处理机器人控制柜、磨抛动力工具控制柜、磨抛动力工具存储库控制柜传递的信息，根据实际加工需要控制机器人6到磨抛动力工具存储库8进行磨抛动力工具7的更换。

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