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申请/专利权人：沃尔沃卡车集团
摘要：本发明涉及一种用于通过使用具有多个卫星2010，2020，2030，2040的全球导航卫星系统GNSS2000来估算车辆1000的姿态A的方法，其中，车辆至少包括彼此具有间隔d的第一天线1200和第二天线1210，该方法包括以下步骤：检测所述车辆正在移动且未转弯，并且使用GNSS获取航向；使用所述航向和间隔d来计算与天线的相对位置矢量对应的整周模糊度固定解；确定车辆的姿态，包括通过分析关于相对位置矢量的残差来验证从GNSS获取的姿态的候选值。
主权项：1.一种用于估算车辆1000的姿态A的方法100，所述方法通过使用具有多个卫星2010、2020、2030、2040的全球导航卫星系统GNSS来估算车辆1000的姿态A，其中，所述车辆至少包括彼此具有间隔d的第一天线1200和第二天线1210，其特征在于以下步骤：-检测所述车辆正在移动且未转弯，并且使用所述GNSS获取所述天线中的至少一个的航向，其中，所述航向被获得作为对应于所述天线的移动方向的GNSS航向，所述GNSS航向在移动速度足够高以用于准确的所述GNSS航向下的所述车辆的匀速移动期间从多个GNSS测量中演算出；-使用所述航向和所述第一天线1200与所述第二天线1210之间的所述间隔d来计算与所述第一天线和所述第二天线之间的相对位置矢量对应的整周模糊度固定解；-确定所述车辆的所述姿态，包括通过分析关于所述相对位置矢量的残差来验证从所述GNSS的GNSS载波相位测量获取的所述姿态的候选值，从而验证所计算的整周固定解。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 沃尔沃卡车集团 一种用于估算车辆的姿态的方法
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