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申请/专利权人：比亚迪股份有限公司
摘要：本申请公开了一种三维重建方法、装置以及基于其的车辆、设备和介质，在获取到待重建物体的三维点云数据后，基于使三角形对应的角度方差之和最小的原则确定插入点，得到形状表达信息更丰富的目标三角形网格，进而再根据目标三角形网格进行三维渲染，得到待重建物体对应的三维重建模型，有效提高了三维模型与待重建物体之间的相似度，提高了三维模型的可视效果。
主权项：1.一种三维重建方法，其特征在于，包括：获取待重建物体的三维点云数据；将所述三维点云数据对应的二维点进行三角剖分，得到第一三角形网格；在所述第一三角形网格中的至少一个第一三角形中确定插入点，并利用所述插入点分别与所述第一三角形的三个顶点构造三个第二三角形；其中，所述插入点的位置基于使三个第二三角形对应的角度方差之和最小的原则确定；分别获取由所述三个第二三角形及其相邻的第一三角形组成的凸四边形，针对任一所述凸四边形，分别计算所述凸四边形基于不同对角线得到的三角形的角度方差之和，将使得所述角度方差之和较小的两个所述三角形作为新的第一三角形；将所述新的第一三角形加入到所述第一三角形网格中，并删除所述第一三角形网格中与所述新的第一三角形位置重合的第一三角形，得到目标三角形网格；基于所述目标三角形网格，进行三维渲染，得到所述待重建物体的三维重建模型；确定所述插入点的位置的方式包括：遍历所述第一三角形中的每个候选插入点，将所述候选插入点分别与所述第一三角形的三个顶点连接形成三个第二三角形；获取每个所述第二三角形的内角角度，并基于所述第二三角形的内角角度确定每个所述第二三角形对应的角度方差以及三个所述第二三角形对应的角度方差之和；将使三个所述第二三角形对应的角度方差之和最小的所述候选插入点的位置确定为所述插入点的位置；或依次计算所述第一三角形中每个候选插入点对应的三个所述第二三角形对应的角度方差之和；当识别到所述角度方差之和小于预设的阈值时，将所述角度方差之和小于阈值的对应的候选插入点作为所述插入点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 比亚迪股份有限公司 三维重建方法、装置以及基于其的车辆、设备和介质
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