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申请/专利权人：徐州鑫科机器人有限公司;速博曼特种机器人(徐州)有限公司

摘要：本申请公开了一种可移动免示教焊接机器人，涉及焊接机器人技术领域，包括底座和焊接机械臂，还包括焊接组件；所述底座底部固定有移动底盘，移动底盘能够带动焊接机械臂自由转场；所述焊接组件固定在焊接机械臂上，焊接机械臂用于控制焊接组件完成焊接工作；所述焊接组件包括焊枪、支撑座和免示教系统；所述免示教系统固定在焊枪顶部，免示教系统由3D相机和工控机组成；所述免示教系统能够自动识别工件的焊缝，并自动规划焊接机械臂运动轨迹，自主完成复杂的焊接工作；该焊接机器人能够在多个远距离的工件之间自由转场及对工件免示教焊接，还能够实现对长板状工件的边走边焊，无需花费大量资金对生产线进行调整。

主权项：1.一种可移动免示教焊接机器人，包括底座（100）和焊接机械臂（110），其特征在于，还包括焊接组件（200）；所述底座（100）底部固定有移动底盘（120），移动底盘（120）能够带动焊接机械臂（110）自由转场；所述焊接组件（200）固定在焊接机械臂（110）上，焊接机械臂（110）用于控制焊接组件（200）完成焊接工作；所述焊接组件（200）包括焊枪（210）、支撑座（220）和免示教系统（230）；所述支撑座（220）活动连接在焊接机械臂（110）上，焊枪（210）固定在支撑座（220）上；所述免示教系统（230）固定在焊枪（210）顶部，免示教系统（230）由3D相机和工控机组成；所述免示教系统（230）能够自动识别工件的焊缝，并自动规划焊接机械臂（110）运动轨迹，自主完成复杂的焊接工作；所述焊接组件（200）还包括清理部（240）；所述清理部（240）包括集尘箱（241）、抽气泵（242）、进气管（243）、出气管（244）和喷料部（246）；所述集尘箱（241）固定在支撑座（220）上，抽气泵（242）固定在集尘箱（241）上；所述进气管（243）的一端与抽气泵（242）的抽气端连接，进气管（243）与焊枪（210）平行；所述出气管（244）的进气端与抽气泵（242）的出气端连接，出气管（244）的出气端伸入集尘箱（241）中；所述出气管（244）的出气端上固定有分支管（2441），分支管（2441）用于对喷料部（246）内增压，使喷料部（246）在焊缝处喷涂可焊漆；所述喷料部（246）包括储料盒（2461）、喷嘴一（2462）和喷嘴二（2463）；所述储料盒（2461）固定在分支管（2441）出气端上，储料盒（2461）内注有可焊漆，分支管（2441）上固定有除尘装置（2442）；所述喷嘴一（2462）为柱状的喷管，且其固定在储料盒（2461）底部，喷嘴一（2462）有两个；所述喷嘴二（2463）为柱状的喷管，且其固定在储料盒（2461）底部，喷嘴二（2463）位于两个喷嘴一（2462）之间，喷嘴二（2463）与焊枪（210）平行；所述进气管（243）上固定有吸热管（2431），吸热管（2431）的空余端靠近焊枪（210）；所述焊接组件（200）还包括干燥部（247）；所述干燥部（247）包括热气管（2471）和喷气管（2472）；所述热气管（2471）固定在分支管（2441）上靠近储料盒（2461）处，热气管（2471）与分支管（2441）内部相通；所述热气管（2471）的空余端固定有喷气管（2472），喷气管（2472）固定在储料盒（2461）上远离进气管（243）处，喷气管（2472）用于喷出干燥气体；所述储料盒（2461）内靠近分支管（2441）处固定有弹性膜（2465），分支管（2441）的出气端伸入储料盒（2461）内。

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