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申请/专利权人：广州市森扬电子科技有限公司

摘要：本发明公开了一种预测电机位置提高打印效率的方法、设备及储存介质，涉及数字印刷技术领域；其步骤包括S1：MCU通过周期1ms定时中断实时检测FPGA打印输出，判断X轴完成最后一个喷墨点的打印；S2：在触发Y轴走纸之前，先根据已知的X轴加速度距离和目标运动速度，推出算出小车的加速区域的时间T；S3：完成以上计算后，便可触发Y轴走纸运动，并且当Y轴达到了OverlaySteps脉冲值时，即可触发X轴打印移动；本发明实现X轴最后一个点打完马上走纸运动，并且走纸还没停止之前X轴开始移动，并且到达打印的第一个喷墨点的时后，Y轴刚运动停止的状态，实现最高的产量；确保打印过程的完整性和准确性，避免不完整或重复打印的问题，提高打印结果的质量。

主权项：1.一种预测电机位置提高打印效率的方法，其特征在于：包括如下步骤：S1：MCU通过周期1ms定时中断实时检测FPGA的打印输出，判断X轴完成最后一个喷墨点的打印；S2：在触发Y轴走纸之前，先根据已知的X轴加速度距离和目标运动速度，推算出小车的加速区域的时间T；S3：完成步骤S2的计算后，便可触发Y轴走纸运动，并且当Y轴达到了OverlaySteps脉冲值时，即触发X轴打印移动；根据步骤S1所述的检测FPGA，设置FPGA状态位，在FPGA中设置一个状态位，用于表示当前打印输出的状态，当X轴正在进行打印时，将该状态位置为高电平，当X轴完成最后一个喷墨点的打印时，将状态位置为低电平；根据步骤S2所述的加速区域的时间T的计算公式：T=S*2÷V0+Vt；其中，T为小车加速区域时间；S为X轴加速距离；V0为初始速度；Vt为目标速度；通过生成的加减速表，推出经过T时间里Y轴所运动的脉冲数，最后通过如下计算：触发小车运动的Y轴脉冲值OverlaySteps=Y轴总的运动脉冲数–Y轴在小车加速区域内的运动脉冲数，即得到X轴提前触发运动的Y轴脉冲值；在步骤S2中引入采用加速度规划算法，根据加速度曲线控制X轴的加速和减速过程，加速度规划算法使用S曲线加速度规划算法；通过采用S曲线函数来控制加速度的变化，S曲线具有连续可导性，其中，在S曲线加速度规划算法中，加速度变化符合S曲线函数的变化规律，设定起始速度为V0，目标速度为Vt，加速度为a，加速区域距离为S；加速时间：T1=Vt-V0a；加速区域距离：Sa=V0*T1+0.5*a*T12；减速时间：T3=Vta；减速区域距离：Sd=Vt*T3-0.5*a*T32；匀速时间：T2=S-Sa-SdVt；总时间：T=T1+T2+T3；其中，T1为加速时间，Sa为加速区域距离，T3为减速时间，Sd为减速区域距离，T2为匀速时间，T为总时间。

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