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申请/专利权人：新唐科技日本株式会社
摘要：一种障碍物检测方法，包括：决定步骤，决定排除深度像素；以及障碍物检测步骤，基于排除了排除深度像素的深度像素来进行障碍物的检测，在决定步骤中，基于深度像素的深度像素值以及多个第一周边深度像素各自的深度像素值，来算出与深度像素相关的平均值并将其与深度像素建立对应S103，基于与深度像素建立了对应的平均值、以及与多个第二周边深度像素分别建立了对应的平均值，来算出法线S104，判定算出的法线与规定的基准面的法线所成的角是否为规定的角度以下S106，在判定为该所成的角为规定的角度以下的情况下，将深度像素决定为排除深度像素S107。
主权项：1.一种障碍物检测方法，进行障碍物的检测，其中，包括：决定步骤，决定深度图像中的多个深度像素中的、从障碍物的候选中排除的排除深度像素，所述深度图像是通过由深度传感器感测包括粗糙面的物体群而得到的；障碍物检测步骤，基于所述多个深度像素中的除了所述排除深度像素之外的深度像素，进行障碍物的检测；在所述决定步骤中，对于所述多个深度像素中的每一个深度像素，进行如下处理：i基于所述深度像素的深度像素值、以及位于距所述深度像素起第一像素数的范围内的多个第一周边深度像素各自的深度像素值，算出与所述深度像素相关的平均值，并且将算出的平均值与所述深度像素建立对应；ii基于与所述深度像素建立了对应的平均值、以及与位于距所述深度像素起第二像素数的范围内的多个第二周边深度像素分别建立了对应的平均值，来算出法线；iii判定算出的法线与规定的基准面的法线所成的角是否为规定的角度以下；以及iv在判定为所述所成的角为所述规定的角度以下的情况下，将所述深度像素决定为所述排除深度像素。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 新唐科技日本株式会社 障碍物检测方法、程序及障碍物检测装置
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