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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：一种飞行器室内自主探索导航方法及系统，属于机器人技术领域，包括：S1：飞行器接收导航目标；S2：对记忆模块进行检索以判断导航目标是否存在于记忆模块中：若否，则转到S3；否则转到S6；S3：飞行器获取周围物体的RGB图像和深度图像，将物体添加至记忆模块并更新物体地图，判断导航目标是否存在记忆模块中；若否，则转到S4；否则转到S6；S4：将二维栅格地图进行骨架化，得到候选点以及路径；S5：对候选点进行打分，将得分最高的候选点作为目标点；S6：完成飞行器从当前位置到目标点的导航，判断是否已经找到导航目标；如果是则导航结束；否则转至S3。本发明方法利用大语言模型实现了在室内场景下的目标导航任务。
主权项：1.一种飞行器室内自主探索导航方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：飞行器接收用户的自然语言形式或者图片形式的导航目标；步骤S2：对记忆模块进行检索以判断导航目标是否存在于记忆模块中：如果不存在，则转到步骤S3；否则，转到步骤S6；其中，所述记忆模块所存储信息包括：物体种类、物体空间坐标和物体RGB图像；步骤S3：飞行器在当前位置首先完成原地旋转的动作，通过其携带的深度相机获取周围物体的RGB图像和深度图像，分别完成对物体的识别及其空间坐标的计算；将物体添加至所述记忆模块，以及更新物体地图，所述物体地图包括：二维栅格地图与对应的物体信息；判断所述导航目标是否存在所述记忆模块中；如果不存在，则转到步骤S4；否则转到步骤S6；步骤S4：将所述二维栅格地图进行骨架化，得到候选点以及路径；步骤S5：使用大语言模型及物体地图信息基于所述物体和所述路径对所述候选点进行打分，分数包括：探索未知区域得分、历史轨迹得分以及找到导航目标得分；将得分最高的候选点作为目标点；步骤S6：基于已有的RGBDSLAM方案完成飞行器从当前位置到所述目标点的导航，同时在导航的过程中完成所述记忆模块与所述物体地图的更新，判断是否已经找到所述导航目标；如果是则导航结束；否则，转至步骤S3。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 飞行器室内自主探索导航方法及系统
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