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申请/专利权人：海南大学
摘要：本发明为海上无人系统的航迹跟踪提供了稳定、高容错的模糊正多智能体系统控制技术。公开了一种海上无人系统航迹跟踪协同控制方法，首先，利用区间二型T‑S模糊模型与正多智能体系统建立海上无人系统的状态空间模型。该方法有效处理非线性和不确定性，提高海上无人系统的稳定性。其次，设计观测器和分布式控制器，减低通信负担，提高海上无人系统的容错性。最后，借助矩阵理论、李雅普诺夫函数理论及线性规划方法证明了海上无人系统的正性和领导跟随一致性，确保了系统在复杂海域下的稳定性和可靠性。
主权项：1.一种海上无人系统航迹跟踪协同控制方法，其特征在于包括如下步骤：步骤1、建立海上无人系统中领导者智能体的状态空间模型；步骤2、建立海上无人系统中跟随者模糊正多智能体的状态空间模型；步骤3、制定海上无人系统的模糊正多智能体航迹跟踪一致的通信拓扑结构和性能指标；步骤4、构造海上无人系统中每个跟随者的T-S模糊区间二型观测器；步骤5、设计海上无人系统中跟随者系统基于T-S模糊区间二型观测器的协同控制器；步骤6、构建海上无人系统中领导者和跟随者的增广系统；步骤7、设计海上无人系统的模糊正多智能体系统正常运行的条件；步骤8、对海上无人系统的正性验证；步骤9、对海上无人系统的领导跟随一致性的验证。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 海南大学 一种海上无人系统航迹跟踪协同控制方法
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