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申请/专利权人：上海交通大学
摘要：本发明公开了一种基于最大熵原理的多潜器协同的鲁棒定位方法，涉及水下定位领域。本发明基于最大熵原理，设计基于粒子实现的潜器位置预测方法，潜器相对位置信息的粒子表征方法。潜器使用自身位置预测和与邻居间的相对位置表征，计算位置的边缘概率分布，并通过最小均方误差估计器实时获得自身位置的估计值。本发明针对动态时变、噪声干扰复杂的恶劣水下环境，通过弱化潜器定位过程对不确定性的敏感程度，提高位置估计输出的稳定性和持续性。可直接应用于海域安全监测以及海洋信息采集、水下搜救等关键应用中，提供对潜器的高效、稳定位置估计。
主权项：1.一种基于最大熵原理的多潜器协同的鲁棒定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、各潜器开机，开始航行；步骤2、各潜器基于最大熵原理进行位置预测，并获得预测位置的粒子表征；步骤3、各潜器基于最大熵原理和相对距离测量，生成潜器间相对位置信息的粒子表征；步骤4、各潜器基于位置预测和相对位置的粒子表征，计算自身位置的概率分布；步骤5、各潜器基于位置概率分布，计算位置估计；步骤6、航行完成，结束定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海交通大学 一种基于最大熵原理的多潜器协同的鲁棒定位方法
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