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申请/专利权人：福特全球技术公司
摘要：本公开提供了“车辆姿态估计”。一种计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以：确定车辆在全球参考坐标系中的估计姿态，所述估计姿态具有第一误差；以及基于第一误差与地图误差的组合来确定估计的第二误差，其中所述地图误差表示所述车辆在所述全球参考坐标系中的估计姿态与地图参考坐标系中的对应的估计姿态之间的差异。存储的指令另外基于所述估计的第二误差并基于运动模型来预测未来的地图参考测量坐标系中的第三误差；以及通过将所述预测的第三误差与经由相机观察到的特征与来自数字地图的对应特征之间的比较获得的瞬时车辆位置和航向误差的累积组合来计算对所述第三误差的更新。
主权项：1.一种方法，其包括：确定车辆在全球参考坐标系中的估计姿态，所述估计姿态具有第一误差；基于所述估计姿态中的所述第一误差与地图误差的组合来确定估计的第二误差，所述地图误差是所述车辆在所述全球参考坐标系中的所述估计姿态与所述车辆在地图参考坐标系中的对应的估计姿态之间的差异；基于所述估计的第二误差并基于运动模型来预测未来的地图参考测量坐标系中的第三误差；以及通过将所述预测的第三误差与经由相机观察到的特征与在数字地图上描绘的对应特征之间的比较获得的瞬时车辆位置和航向误差的累积组合来计算对所述第三误差的更新。
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