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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学
摘要：本发明公开了一种顾及零速修正和自转角约束的GNSSIMU紧组合方法及系统，方法包括：步骤1：测定紧组合设备之间参数；步骤2：基于所述紧组合设备之间参数，建立GNSSIMU紧组合定位定姿方程，对载体进行零速检测；步骤3：若载体速度为零，则进行零度修正及地球自转角约束；步骤4：基于零度修正及地球自转角约束，解算GNSSIMU紧组合方程，对载体定位定姿。本发明通过零速修正及地球自转角约束对GNSSIMU紧组合的系统状态进行约束和更新，从而对载体进行定位定姿测量，一定程度上抑制GNSSIMU组合定位时惯导漂移的情况。提高了零速状态下载体组合定位定姿测量方法的鲁棒性和稳定。
主权项：1.一种顾及零速修正和自转角约束的GNSSIMU紧组合方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：测定紧组合设备之间参数；步骤2：基于所述紧组合设备之间参数，建立GNSSIMU紧组合定位定姿方程，对载体进行零速检测；步骤3：若载体速度为零，则进行零度修正及地球自转角约束；步骤4：基于零度修正及地球自转角约束，解算GNSSIMU紧组合方程，对载体定位定姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 一种顾及零速修正和自转角约束的GNSS/IMU紧组合方法及系统
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