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申请/专利权人：北京工业大学
摘要：本发明提供一种基于图优化的三维激光雷达与IMU外参标定方法，涉及多传感器标定技术领域，包括：获取设备中激光雷达和IMU的测量数据；对IMU的测量数据进行预积分，计算IMU残差；将激光雷达的测量数据经IMU坐标系投影至世界坐标系，获得点云图，计算激光雷达点与点云图中对应特征线及特征面的距离残差；基于图模型、IMU残差、距离残差获取初始目标函数及初始优化增量方程；设定恒定帧滑动窗口，获取边缘化增量优化方程，计算边缘化残差项；基于图模型、IMU残差、距离残差、边缘化残差项获取目标函数，计算激光雷达与IMU的外参标定。本发明通过恒定帧滑动窗口实时获取传感器设备的最新状态，实现外参实时标定。
主权项：1.一种基于图优化的三维激光雷达与IMU外参标定方法，其特征在于，包括：分别获取传感器设备中激光雷达和IMU的测量数据；对所述IMU的测量数据进行IMU预积分，根据所述IMU预积分获取IMU下一时刻的位姿变换估算值，计算IMU残差；将所述激光雷达的测量数据投影至IMU坐标系，再投影至世界坐标系，获得点云图，获取激光雷达点与点云图中对应的特征线及特征面的距离残差；基于图模型，通过所述IMU残差、距离残差获取初始目标函数及初始优化增量方程；设定恒定帧滑动窗口，根据初始优化增量方程获取边缘化增量优化方程，并计算边缘化残差项；基于图模型，通过所述IMU残差、距离残差、边缘化残差项获取目标函数；最小化所述目标函数，获得激光雷达与IMU的外参标定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京工业大学 一种基于图优化的三维激光雷达与IMU外参标定方法
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