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申请/专利权人：山东省科学院自动化研究所

摘要：本发明涉及自动驾驶汽车技术领域，公开了一种自动驾驶汽车整车测试系统及方法，包括：车用无线通讯系统，用于将根据实际交通场景提取的环境信号，采用信号发生器进行复现后，发送到车辆；地图及定位模拟系统，用于接收运动状态参数，通过车辆定位模拟器得到车辆的位置坐标，并结合地图系统，得到车辆和道路的相对位置关系，并发送到车辆，以使车辆的自动驾驶系统结合复现的交通场景规划运动轨迹；台架测试系统，用于为车辆模拟运动工况，并采集车辆的运动状态参数。能在有限的空间里对自动驾驶汽车整车的功能进行测试，而且，采用根据实际交通场景提取的环境信号，进行信号复现的方法，保证了测试结果的可靠性。

主权项：1.一种自动驾驶汽车整车测试系统，其特征是，包括：车用无线通讯系统，用于将根据实际交通场景提取的环境信号，采用信号发生器进行复现后，发送到车辆，以使车辆的自动驾驶系统规划运动轨迹；地图及定位模拟系统，用于接收运动状态参数，通过车辆定位模拟器得到车辆的位置坐标，并结合地图系统，得到车辆和道路的相对位置关系，并发送到车辆，以使车辆的自动驾驶系统规划运动轨迹；台架测试系统，用于为车辆模拟运动工况，并采集车辆的运动状态参数；所述车用无线通讯系统，用于通过信号格式转换器将复现的环境信号进行统一编排，并按照时间的顺序将复现的环境信号发送到车辆；将感知信号分成行人端信号、车端信号、基础设施端信号、道路端信号四个类，并通过行人端、车辆端、基础设施端、道路端四个信号发生器模拟产生信号并发送信号；行人信号、车辆信号、基础设施信号和道路信号的优先级依次降低；所述地图及定位模拟系统将车辆坐标和道路坐标进行对比、计算相对位置，得到车辆和道路的相对位置关系，发送到自动驾驶系统中，自动驾驶系统将会根据车辆的位置信息对车辆的运动轨迹进行决策规划控制；信号数据处理程序，计算车辆的实际运动轨迹，将实际轨迹数据与控制程序中数据进行关联；同时，计算实际轨迹与目标轨迹的重合度，确认本车是否按照目标轨迹行驶；台架测试系统采集当前时刻台架纵向状态值，并上传至上位机系统；自动驾驶控制系统将目标运动轨迹上传至上位机系统，其中，包括下一时刻的车辆速度；上位机系统根据台架测试系统当前时刻纵向仿真状态值和车辆下一时刻速度值计算台架测试系统的纵向仿真控制补偿量；台架测试系统采集当前时刻台架横向状态值，并上传至上位机系统；自动驾驶控制系统将目标运动轨迹上传至上位机系统，其中，包括下一时刻车辆的车轮横摆角；上位机系统根据台架测试系统当前时刻横向仿真状态值和车辆下一时刻车轮横摆角计算台架测试系统的横向仿真控制补偿量。

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