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申请/专利权人：江苏集萃道路工程技术与装备研究所有限公司
摘要：本发明属于交通锥技术领域，具体涉及一种交通锥机器人自主移动的方法及交通锥机器人系统。该方法包括确定交通锥机器人的停放轮廓和待移动的交通锥机器人的个数，将待移动的交通锥机器人分组，确定每组的停放轮廓形状以及第1个交通锥机器人的期望位置；根据第1个交通锥机器人的期望位置、每个交通锥机器人的当前位置计算每个交通锥机器人当前时刻下的期望速度；判断交通锥机器人是否遇到障碍物，若是，则进行避障，避障之后按照更新后的期望速度进行移动；否则，则交通锥机器人按照当前时刻下的期望速度进行移动；直至所有交通锥机器人移动结束。本发明能够实现交通锥机器人的自主编队、移动、避障和跟随。
主权项：1.一种交通锥机器人自主移动的方法，其特征在于，包括，确定交通锥机器人的停放轮廓和待移动的交通锥机器人的个数，将待移动的交通锥机器人分为s组，确定每组的停放轮廓形状以及第1个交通锥机器人的期望位置；根据每组的第1个交通锥机器人的期望位置、每组内每个交通锥机器人的当前位置计算每个交通锥机器人当前时刻下的期望速度；判断交通锥机器人是否遇到障碍物，若是，则交通锥机器人进行避障，躲避障碍物之后按照更新后的期望速度进行移动；否则，则交通锥机器人按照当前时刻下的期望速度进行移动；直至所有交通锥机器人移动结束；其中，所述每个交通锥机器人当前时刻下的期望速度的计算公式如下： ；其中，；其中，为第s组内的第i个交通锥机器人的时刻的期望速度，为梯度；表示第s组内的第i个交通锥机器人的当前位置；表示第s组内的第j个交通锥机器人的当前位置；表示第s组内的第1个交通锥机器人的期望位置，表示第s组内的第1个交通锥机器人的跟随速度；为第s组的第i个交通锥机器人的当前位置和第j个交通锥机器人的当前位置之间的势场函数；为第s组的第i个交通锥机器人的当前位置和第1个交通锥机器人的期望位置之间的势场函数；为在处的梯度；为在处的梯度； 满足下述约束：对于任意的：存在映射，使得和满足：； ；如果，则；如果，则；其中，为以为圆心，以为半径的球体；为常数； 满足下述约束：对于任意的： ；存在映射，使得和满足：。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏集萃道路工程技术与装备研究所有限公司 一种交通锥机器人自主移动的方法及交通锥机器人系统
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