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申请/专利权人：王洪奎

摘要：本发明提供了一种CT实时定位精准穿刺机器人，包括：机箱、机械臂、机器手、穿刺角度控制器、系统控制箱，以及计算机；所述机器人在使用时应当安放在CT机的正后方；所述机箱包括上机箱和下机箱；所述上机箱包括一基本为圆柱形的机器人孔，当所述机器人安放在CT机正后方时，所述机器人孔的中心轴线与CT机的机架的中心轴线相重合；所述下机箱用于安装所述系统控制箱；所述计算机与CT机的控制装置相邻摆放，便于协同操作。所述机械臂的远端设置于所述机器人孔内，与所述机器人孔的中心轴线平行，并且能在CT机孔内的上方靠近孔的外圆作圆弧形运动；所述穿刺角度控制器设置于所述机械臂的远端，用于控制所述机器手的穿刺动作的角度。

主权项：1.一种CT实时定位精准穿刺机器人，包括：机箱、机械臂、机器手、穿刺角度控制器、系统控制箱，以及计算机；其特征在于，所述机器人在使用时应当安放在CT机的正后方；所述机箱包括上机箱和下机箱；所述上机箱包括一基本为圆柱形的机器人孔，当所述机器人安放在CT机正后方时，所述机器人孔的中心轴线与CT机的机架的中心轴线相重合；所述下机箱用于安装所述系统控制箱；所述机械臂的远端设置于所述机器人孔内，与所述机器人孔的中心轴线平行，并且能在CT机孔内的上方靠近孔的外圆作圆弧形运动；所述机器手设置于所述机械臂的近端，用于执行穿刺动作；所述穿刺角度控制器设置于所述机械臂的远端，用于控制所述机器手的穿刺动作的角度；所述上机箱的机器人孔内具有一大孔径轴承，所述大孔径轴承的外套与所述上机箱连接，所述大孔径轴承的内套与所述机械臂连接；所述大孔径轴承的内套通过第一连接件与一箱式滑块连接；所述机械臂通过轴承与箱式滑块连接并伸展到CT孔的上方，所述机械臂能在CT孔的上方靠近CT孔壁作圆弧形运动；所述第一连接件的远端安装有一与大孔径轴承的轴线平行的悬臂结构件；所述悬臂结构件的远端设置有第一电机，以及平行于悬臂结构件的第一丝杠；所述第一电机的轴与第一丝杠连接，所述第一丝杠上的第一螺母与所述穿刺角度控制器的外壳固定；所述第一电机能够驱动所述穿刺角度控制器、机械臂和机器手在CT机孔内纵向移动，从而使所述机器手上的套管针位于CT机的X射线扫描平面内，所述机器手的操作平面与CT机的扫描平面重合。

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权利要求：

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