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申请/专利权人：北京威高智慧科技有限公司
摘要：本发明公开了一种手术机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在截骨手术过程中，建立当前定位周期的参考架的线性化运动模型；在当前定位周期内，获取参考架上一时刻的目标预测位置，利用参考架上一时刻的目标预测位置，基于线性化运动模型进行位置预测，得到参考架当前时刻的预测位置；获取定位相机对参考架在当前时刻的测量位置数据，基于测量位置数据对参考架当前时刻的预测位置进行位置更新，得到参考架在当前时刻的目标预测位置，基于目标预测位置控制手术机器人的机械臂进行伺服跟随。本发明可以提高参考架定位的准确性，从而提高了手术机器人控制的准确性。
主权项：1.一种手术机器人的控制方法，其特征在于，包括：在截骨手术过程中，建立当前定位周期的参考架的线性化运动模型；在所述当前定位周期内，获取所述参考架上一时刻的目标预测位置，利用所述参考架上一时刻的目标预测位置，基于所述线性化运动模型进行位置预测，得到所述参考架当前时刻的预测位置；获取所述定位相机对所述参考架在当前时刻的测量位置数据，基于所述测量位置数据对所述参考架当前时刻的预测位置进行位置更新，得到所述参考架在当前时刻的目标预测位置，基于所述目标预测位置控制所述手术机器人的机械臂进行伺服跟随。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京威高智慧科技有限公司 一种手术机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质
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