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申请/专利权人：江苏大学
摘要：本发明公开了一种适用于线控前轮转向的稳定性控制方法及装置，以横摆角速度增益和侧向加速度增益不变为基础，提出了一种变角传动比设计方案，利用局部加权回归和样条插值法对设计得到的角传动比曲线进行平滑处理，确保传动比曲线的连续性和稳定性。将采集到的车辆横摆角速度、侧向加速度和理想横摆角速度、侧向加速度作差，得到横摆角速度和侧向加速度误差，利用线性二次型调节器LQR控制器计算附加前轮转角作为初始值，然后在模型预测控制MPC框架下进行滚动优化，将LQR输出作为初始参考，优化得到最终控制输入。通过这种方法，车辆的横摆角速度误差和侧向加速度误差可以得到有效控制，从而提高车辆的稳定性和操控性能。
主权项：1.一种线控前轮转向的稳定性控制方法，其特征在于，包括如下：步骤1，设计理想传动比曲线，根据不同车速的不同区间设置传动比，所述车速的不同区间包括低速区、中速区、高速区；步骤2，在低速区阶段设置固定传动比；步骤3，在中速区阶段，根据固定侧向加速度增益，根据不同的车速实现变传动比；步骤4在高速区阶段，采用综合固定横摆角速度增益和侧向加速度增益的方法来设计传动比；步骤5将采集到的车速和相应的传动比作为数据点，对数据点进行局部加权回归处理，得到初步平滑的转向传动比曲线；在初步平滑的基础上，进一步采用样条插值法对转向传动比曲线进行细化和平滑处理，得到符合变传动比要求的理想转向传动比曲线；步骤6建立线控转向执行机构的动力学模型，并变换为空间状态方程的形式；步骤7设计LQR控制器；获取转向系统的状态信息，包括：横摆角速度和侧向加速度，分别将它们与理想的横摆角速度和侧向加速度作差，差分别记作e1、e2，作为LQR控制器的输入信号，LQR控制器的输出量为前轮附加转角△θLQR，将附加前轮转角Δθfw与初始的前轮转角θfw之和作为新的车辆前轮转角θfw，输出给车辆，使得车辆的横摆角速度ωr更好的跟踪理想横摆角速度；步骤8设计MPC控制器，预测未来多个时刻的车辆状态，进一步优化LQR控制器输出附加前轮转角△θLQR。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏大学 一种适用于线控前轮转向的稳定性控制方法及装置
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