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申请/专利权人：长安大学
摘要：本发明公开了一种分布式轮毂驱动电动汽车横垂向协同控制方法及相关设备，本方法建立考虑轮毂电机不平衡磁力的整车十四自由度模型，以准确表示车辆在不同输入下的状态响应；三维分段仿射轮胎模型将轮胎在不同侧偏角和垂向载荷下侧向力进行分段线性化，能够描述轮胎在极限工况下的非线性特征；AFS控制器基于混杂模型预测控制建立了主动前轮转向控制器，参考质心侧偏角和横摆角速度由自行车模型得到，进而计算出车辆的附加转角，保证车辆稳定性；ASS控制器以侧倾稳定性，乘坐舒适性即轮胎动载荷、车身加速度、以及轮毂电机定转子偏心距作为悬架设计控制目标，设计了基于双模型预测控制的多约束输入，多约束输出的主动悬架控制器，以精确描述轮胎特性。
主权项：1.一种分布式轮毂驱动电动汽车横垂向协同控制方法，其特征在于，包括：基于轮毂电机不平衡磁力模型构建十四自由度整车模型；基于十四自由度整车模型结合优化的魔术轮胎修正公式，构建侧向力-侧偏角-垂向载荷的三维分段仿射轮胎模型；基于三维分段仿射轮胎模型，搭建基于混杂模型预测控制的主动前轮转向控制器；同时以侧倾稳定性、乘坐舒适性以及轮毂电机定转子偏心距作为设计控制目标，搭建基于多约束输入、多约束输出的主动悬架控制器；基于前轮转角、相平面和横向载荷转移率，构建主动前轮转向控制器和主动悬架控制器的协调控制策略，以实现对分布式轮毂驱动电动汽车横垂向的协同控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 长安大学 分布式轮毂驱动电动汽车横垂向协同控制方法及相关设备
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