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申请/专利权人：山东科技大学
摘要：本发明属于智能驾驶技术领域，具体公开了一种基于照明灯曲线对车道线补偿的车辆姿态调整方法及系统。本发明针对车道线残缺或因前车遮挡导致车道线识别不完整等情况，根据隧道内及各种夜间行车场景下的照明灯布设规律，首先利用车载摄像头获取车辆前方包含照明灯和车道线的图像，然后对图像进行处理和曲线拟合，分别获得照明灯光源曲线和车道线曲线，并利用照明灯光源曲线对车道线曲线进行补偿，得到车辆轴向与车道线夹角也即车辆沿车道线正确行驶应当调整的角度，从而实现车辆姿态调整，最终实现车道保持功能。
主权项：1.基于照明灯曲线对车道线补偿的车辆姿态调整方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1.获取车辆前方包含照明灯和车道线的图像；步骤2.对获取到的图像进行预处理，并进行车道线特征检测和车道线曲线拟合；步骤3.根据车道线特征检测以及车道线曲线拟合情况判断车道线是否缺失；如果车道线缺失，则执行步骤4至步骤6；否则，如果车道线无缺失，直接转至步骤7；步骤4.基于步骤1所得图像中包含的多个照明灯光源，利用椭圆拟合原理拟合照明灯光源轮廓，并确定出各个照明灯光源的中心点位置坐标；步骤5.运用最小二乘法对步骤4所得的多个照明灯光源的中心点进行曲线拟合，得到照明灯光源拟合曲线；步骤6.利用步骤5得到的照明灯光源拟合曲线对步骤2车道线曲线拟合得到的车道线曲线进行补偿，得到补偿后的车道线，转到步骤7；步骤7.计算车辆轴线与车道线夹角，即车辆正常行驶需要调整的夹角。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东科技大学 基于照明灯曲线对车道线补偿的车辆姿态调整方法及系统
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