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申请/专利权人：北京天智航医疗科技股份有限公司
摘要：本发明提供了一种姿态平滑方法及系统、电子设备，包括：获取当前时刻原始姿态的姿态四元数，根据所获取的姿态四元数更新姿态缓存区，并根据预设缓存区权重系数计算方法确定缓存区的第一权重系数；通过预设姿态加权平滑方法计算原始姿态四元数的第一加权四元数累加和矩阵，对第一加权四元数累加和矩阵进行归一化处理，并计算平滑后的姿态四元数；通过预设平滑姿态后处理方法对平滑后的姿态四元数进行平滑姿态后处理，并将处理后的姿态四元数作为当前时刻的平滑姿态四元数进行输出，使得本发明中的姿态平滑器具有线性相位，保证了在姿态数据无失真、无跳变的情况下，降低姿态数据噪声，减少时间滞后，以满足姿态实时平滑去噪的需求。
主权项：1.一种姿态平滑方法，其特征在于，包括：S100、获取当前时刻原始姿态的姿态四元数，根据所获取的姿态四元数更新姿态缓存区，并根据预设缓存区权重系数计算方法确定缓存区的第一权重系数；S200、通过预设姿态加权平滑方法计算原始姿态四元数的第一加权四元数累加和矩阵，对第一加权四元数累加和矩阵进行归一化处理，得到第二加权四元数累加和矩阵，并计算平滑后的姿态四元数；S300、通过预设平滑姿态后处理方法对平滑后的姿态四元数进行平滑姿态后处理，得到平滑姿态后处理后的姿态四元数，并将处理后的姿态四元数作为当前时刻的平滑姿态四元数进行输出。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京天智航医疗科技股份有限公司 一种姿态平滑方法及系统、电子设备
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