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申请/专利权人：湖南省测绘科技研究所

摘要：本申请提供一种基于PPP‑RTK后向兼容NRTK实现用户定位的方法，包括：1解码NMEAGGA电文，获取用户概略位置；2利用广播星历计算卫星观测值信号发射时刻的卫星坐标、钟差；3PPP‑RTK服务端估计状态域精密改正数，生成虚拟观测值并播发给用户；4利用虚拟观测值进行RTK解算，实现用户端高精度定位。通过将由参考站解算的各类改正产品累加，恢复成虚拟观测值形式，再将其播发给用户，用户端可直接利用自身的RTK算法进行解算，从而实现快速高精度定位。可在现有GNSS设备在不做任何硬件升级的情形下使用PPP‑RTK快速高精度定位服务的目标，解决了因状态域改正数产品播发尚未形成统一的标准而导致用户使用不便的问题。

主权项：1.一种基于PPP-RTK后向兼容NRTK实现用户定位的方法，其特征在于，包括如下：1获取用户位置：授权用户连接SSR2OSR服务器，发送NMEAGGA格式的概略坐标到SSR2OSR服务器，SSR2OSR服务器解NMEAGGA格式的导航电文，获取用户概略位置；2计算卫星位置：利用广播星历计算卫星位置，通过迭代卫地距，获取卫星信号发射时刻的卫星坐标，直到卫星位置计算误差小于给定阈值，得到参与模型解算的卫星位置和卫星钟差；3服务端获取状态域精密改正数：设接收机r＝1,2,…,n，跟踪同一组卫星s＝1,2,…,m，第i历元共同发射频率j＝1,2,…,f，非差非组合原始观测方程为： 式中：和分别表示伪距和载波相位观测值；表示卫星到接收机间的几何距离；dtri和dtsi分别表示接收机钟差和卫星钟差；τri表示对流层天顶湿延迟；表示对流层湿延迟的投影函数无量纲；表示第一频率上的一阶电离层斜延迟；表示不同频率间电离层延迟转换系数无量纲；br,j和分别表示接收机端和卫星端伪距偏差；δr,j和表示分别表示接收机端和卫星端相位偏差；λj表示第j频率的载波波长；表示整周模糊度单位：周；εp,r,ji和εφ,r,ji分别表示伪距和载波相位观测值中未模型化的误差及测量噪声，上述参数中，若无特别说明，其单位均为米；基于上述非差非组合原始观测方程，通过秩亏识别、S-basis选取、参数重整得到非差非组合电离层浮点PPP-RTK服务端满秩函数模型为： 式中，和分别为利用精密先验参考站坐标改正及修正各类可模型化误差后的码和相位观测残差；E[·]表示数学期望算子；上标q和下标p分别为基准参考站和基准卫星；带的参数表示经消秩亏后重组的参数，各参数的可估形式如下： 基于上述非差非组合电离层浮点PPP-RTK服务端满秩函数模型，可利用广域GNSS参考站原始非差非组合数据，同步估计精密卫星钟差、精密卫星相位偏差、精密卫星码偏差、区域电离层延迟和区域对流层延迟共五类状态域精密改正数；4状态域精密改正数转换至观测域虚拟观测值：利用SSR2OSR算法生成虚拟观测值的算法为： 式中，和分别表示生成的虚拟码和相位观测值；表示服务端解算的精密卫星钟差参数；和分别表示卫星码偏差和相位偏差；和分别表示内插的对流层与电离层延迟参数；Asi和Avi分别表示卫星天线相位中心变化改正和接收机天线相位中心变化改正；wsi表示相位绕转改正；表示卫地距；5用户端RTK定位：将生成的虚拟观测值播发给用户，进行常规RTK解算，即可实现用户精密定位。

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权利要求：

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