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申请/专利权人：北京工业大学
摘要：本发明属于医学机器人、路径规划领域，具体涉及一种冗余并联机器人自动骨折复位路径规划方法、系统，旨在解决现有技术存在骨折复位路径规划自动化程度低、操作难度大、安全性低的问题。本方法包括：获取股骨骨折对象骨折的股骨的医学影像数据；获取股骨骨折对象骨折的股骨的远端骨模型、近端骨模型和健侧骨模型，进而得到各模型的位姿信息；获取健侧骨的镜像骨模型；将镜像骨模型与近端骨模型的坐标系重合，进行股骨骨折对象的近端骨的固定；通过冗余并联机器人自动骨折复位路径规划方法获取股骨干斜形骨折复位路径，并对股骨骨折对象的远端骨进行复位。本发明提高了骨折复位路径规划自动化程度、简化了操作、提升了骨折复位的安全性。
主权项：1.一种冗余并联机器人自动骨折复位路径规划方法，用于获取股骨干斜形骨折复位路径，进而使冗余并联机器人根据所述股骨干斜形骨折复位路径对远端骨进行复位，其特征在于，该方法包括：步骤S10，获取股骨骨折对象骨折的股骨的医学影像数据，作为输入数据；步骤S20，结合所述输入数据，对所述股骨骨折对象骨折的股骨进行三维重建，获取所述股骨骨折对象骨折的股骨的远端骨模型、近端骨模型和健侧骨模型，进而得到所述股骨骨折对象的远端骨的位姿信息、近端骨的位姿信息和健侧骨的位姿信息；步骤S30，基于所述健侧骨的位姿信息，对所述健侧骨进行镜像变换，得到所述健侧骨的镜像骨模型；步骤S40，将所述镜像骨模型与所述近端骨模型的坐标系重合，进行所述股骨骨折对象的近端骨的固定；步骤S50，结合固定后的近端骨的位姿信息，通过冗余并联机器人自动骨折复位路径规划方法获取股骨干斜形骨折复位路径；所述冗余并联机器人根据所述股骨干斜形骨折复位路径对所述股骨骨折对象的远端骨进行复位。
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权利要求：
百度查询： 北京工业大学 一种冗余并联机器人自动骨折复位路径规划方法、系统
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