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申请/专利权人：济宁聚坤工程机械有限公司
摘要：本发明公开了一种蜘蛛吊车多关节臂协调控制系统，涉及协调控制领域，其技术方案要点包括：多关节臂数据采集及建模模块用于采集蜘蛛吊车多关节臂的数据信息，根据采集的信息进行孪生数字模型的构建；将蜘蛛吊车多关节臂的孪生数字模型与目标在三维空间内建立交际关系；使用混合算法对各个关节臂的轨迹进行设计，获取关节臂到达目标的最佳实现路径；对于获取的最佳实现路径，使用拟合算法进行平滑处理，然后进行时间分配，获取实际规划路线；使用PID控制根据实际规划路线进行各个关节的控制，直到末端执行器达到目标的位置坐标，根据力反馈传感器实现对目标的工作要求，实现蜘蛛吊车中多关节臂的高效协调控制。
主权项：1.一种蜘蛛吊车多关节臂协调控制系统，其特征在于，所述蜘蛛吊车多关节臂协调控制系统包括：多关节臂数据采集及建模模块：用于采集蜘蛛吊车多关节臂的数据信息，根据采集的信息进行孪生数字模型的构建；环境拟合模块：构建空白三维空间，将蜘蛛吊车多关节臂的孪生数字模型与目标在仿真三维空间内建立交际关系；轨迹选择模块：在仿真三维空间内，使用混合算法对各个关节臂的轨迹进行设计，获取关节臂到达目标的最佳实现路径；最佳实现路径优化模块：对于获取的最佳实现路径，使用拟合算法进行平滑处理，然后进行时间分配，获取优化后的路径，记为实际规划路线；控制输出模块：使用PID控制根据实际规划路线进行各个关节的控制，直到末端执行器达到目标的位置坐标，根据力反馈传感器实现对目标的工作要求。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 济宁聚坤工程机械有限公司 一种蜘蛛吊车多关节臂协调控制系统
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