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申请/专利权人：盐城工学院
摘要：本发明涉及机械臂控制技术领域，具体涉及一种补偿间隙特性的双机械臂稳定性控制方法，控制步骤为：S1、制定设计协同控制模型，使用数据集代入设计的协同控制模型中，对模型进行参数调整优化模型；S2、将模型写入在机械臂的控制系统中，进行操作控制；S3、通过状态传感器来实时的获取双机械臂的控制状态数据，将数据上传至协同控制模型中，及时做出协同操作的修正同步。本申请通过采用状态传感器与环境传感器来实时的获取双机械臂的自身状态与外界的工作环境，并根据外界的环境来对双机械臂的状态参数进行实时的调整，去更好的对双机械臂的协同进行控制，去及时响应，与外界的环境做出相应操作变化同步调整，带来了更好的使用前景。
主权项：1.一种补偿间隙特性的双机械臂稳定性控制方法，其特征在于，控制步骤为：S1、制定设计协同控制模型，使用数据集代入设计的协同控制模型中，对模型进行参数调整优化模型；S2、将模型写入在机械臂的控制系统中，进行操作控制；S3、通过状态传感器来实时的获取双机械臂的控制状态数据，将数据上传至协同控制模型中，及时做出协同操作的修正同步；S4、通过环境传感器获取外界环境数据，进行上传，通过优化的神经网络算法对数据进行分析辨识，得到外界环境情况，将数据上传至协同控制模型中，结合外界环境，对双机械臂进行调控；S5、去控制双机械臂进行及时的修正，控制双机械臂同步稳定的进行操作；协同控制模型基于状态传感器与环境传感器去获取得到双机械臂的工作情况，并进行判断控制双机械臂的协同工作，环境传感器收集外界环境数据，通过优化神经网络算法去分析辨识外界环境，并将工作环境的数据上传至协同控制模型中，状态传感器收集双机械臂的工作状态，上传至协同控制模型中。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 盐城工学院 一种补偿间隙特性的双机械臂稳定性控制方法
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