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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明公开一种车辆对开路面主动前轮转向和四轮扭矩矢量控制方法、系统、介质及产品，涉及车辆控制领域，方法包括：采用期望计算公式确定期望横摆角速度和期望侧向加速度；基于路面附着状态、期望横摆角速度和期望侧向加速度确定四轮扭矩矢量模式；基于四轮扭矩矢量模式和路面附着状态确定力矩数据；基于期望横摆角速度和期望侧向加速度确定AFS控制器输出的附加前轮转角；基于方向盘转角、力矩数据和AFS控制器输出的附加前轮转角对前轮转向和四轮扭矩进行控制，本发明能够在保证车辆安全的前提下充分发挥全线控底盘汽车的驱动和制动潜力。
主权项：1.一种车辆对开路面主动前轮转向和四轮扭矩矢量控制方法，其特征在于，所述方法包括：采用期望计算公式确定期望横摆角速度和期望侧向加速度；确定路面附着状态；所述路面附着状态为低附着路面、高附着路面或对开路面；基于路面附着状态、期望横摆角速度和期望侧向加速度确定四轮扭矩矢量模式；基于四轮扭矩矢量模式和路面附着状态确定力矩数据；所述力矩数据为前后轴总制动力或四轮制动力；所述前后轴总制动力包括前轴总制动力和后轴总制动力；所述四轮制动力包括每个车轮的电机在初次分配获得的制动力矩、每个车轮的二次分配获得的电机制动力矩和每个车轮用于补偿制动力需求差异的液压制动力矩；基于期望横摆角速度和期望侧向加速度确定AFS控制器输出的附加前轮转角；基于方向盘转角、力矩数据和AFS控制器输出的附加前轮转角对前轮转向和四轮扭矩进行控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 车辆对开路面主动前轮转向和四轮扭矩矢量控制方法、系统、介质及产品
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