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申请/专利权人：国网(山东)电动汽车服务有限公司
摘要：本发明提出了基于背向DDPG的机械臂精准路径规划方法及系统，属于充电桩技术领域，包括以下步骤：S1：机械臂包括有若干段，每个关节可对应控制一段机械臂，每个关节分别构建独立的局部动作网络和局部价值网络；S2：构建全局价值网络，全局价值网络用于评估所有关节的动作对整体状态的影响；S3：基于第n个关节优化后的控制策略和路径规划，训练第n‑1个关节，对每个关节逐节进行训练，最终得到机械臂整体的控制策略和路径规划。本发明在优化每个关节策略时，同时考虑其对整个系统的影响，实现了局部优化和全局优化的统一，不光可提高单节关节的优化效果，还有效提升了整个机械臂系统的路径规划精度和模型的整体收敛速度。
主权项：1.基于背向DDPG的机械臂精准路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：机械臂包括有若干段，每个关节可对应控制一段机械臂，每个关节分别构建独立的局部动作网络和局部价值网络；S2：构建全局价值网络，全局价值网络用于评估所有关节的动作对整体状态的影响；S3：基于第n个关节优化后的控制策略和路径规划，训练第n-1个关节，对每个关节逐节进行训练，最终得到机械臂整体的控制策略和路径规划。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 国网(山东)电动汽车服务有限公司 基于背向DDPG的机械臂精准路径规划方法及系统
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