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申请/专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
摘要：本发明提供一种多无人机系统固定时间控制能耗估算方法。该方法包括：建立固定时间领导‑跟随一致性类型对应的多无人机误差模型；设置符合多无人机在固定时间实现领导‑跟随一致性的预设不等式，并根据预设不等式，确定停息时间预估值；根据多无人机误差模型，建立李雅普诺夫函数；对李雅普诺夫函数进行处理后，若得到的处理后的李雅普诺夫函数与预设不等式的形式一致，则根据停息时间预估值和处理后的李雅普诺夫函数，得到目标停息时间，根据目标停息时间，确定多无人机系统在实现固定时间领导‑跟随一致性的过程中的能量消耗值。本发明能够解决现有技术中对所忽略的无人机系统在固定时间内实现领导‑跟随一致性控制能量的消耗估算问题。
主权项：1.一种多无人机系统固定时间控制能耗估算方法，其特征在于，包括：建立固定时间领导-跟随一致性类型对应的多无人机误差模型；设置符合多无人机在固定时间实现领导-跟随一致性的预设不等式，并根据所述预设不等式，确定停息时间预估值；根据所述多无人机误差模型，建立李雅普诺夫函数；对所述李雅普诺夫函数进行处理后，若得到的处理后的李雅普诺夫函数与所述预设不等式的形式一致，则根据所述停息时间预估值和所述处理后的李雅普诺夫函数，得到目标停息时间；根据所述目标停息时间，确定多无人机系统在实现固定时间领导-跟随一致性的过程中的能量消耗值；对所述李雅普诺夫函数进行处理，包括：对所述李雅普诺夫函数进行求导，并对求导结果进行放缩整理；所述停息时间预估值为 所述处理后的李雅普诺夫函数为 其中，ε表示矩阵的最小特征值，σ表示矩阵的最小特征值，λmin·表示取括号内矩阵的最小特征值的函数，η表示利普希茨常数，IN×n表示Nn×Nn维的单位矩阵，LB表示预设矩阵，分别表示增益矩阵；根据所述停息时间预估值和所述处理后的李雅普诺夫函数，得到目标停息时间，包括：将所述处理后的李雅普诺夫函数中的系数带入所述停息时间预估值中，得到目标停息时间；所述目标停息时间为
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百度查询： 中国人民解放军陆军工程大学 一种多无人机系统固定时间控制能耗估算方法
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