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申请/专利权人:南京机电职业技术学院
摘要:本发明公开一种建筑用拧螺栓专用混联机器人,包括动平台,动平台为板状结构,动平台中心设置有拧紧电机,拧紧电机输出端连接朝下的万能扳手套筒,动平台四周均匀分布有六个移动装置,移动装置可带动动平台移动和旋转。其中两个移动装置分别设置在两个中间平台上,设置有中间平台上的两个移动装置对称位于动平台两侧,两个中间平台分别连接有夹紧装置。所述的建筑用拧螺栓专用混联机器人,能够爬到高处的钢管上,拧开螺栓或螺母。
主权项:1.一种建筑用拧螺栓专用混联机器人,其特征在于,包括动平台,所述动平台为板状结构,动平台中心设置有拧紧电机,所述拧紧电机输出端连接朝下的万能扳手套筒,所述动平台四周均匀分布有至少四个移动装置,其中两个移动装置分别设置在两个中间平台上,设置有中间平台上的两个移动装置对称位于动平台两侧,所述两个中间平台分别连接有夹紧装置,没有连接中间平台的移动装置上设置有连杆平台,所述连杆平台与相邻的中间平台铰接;中间平台上设置有俯仰电机和连杆平台驱动电机,丝杠与中间平台上的槽铰接,丝杠电机与中间平台上的槽固连,丝杠电机的输出轴与丝杠固连,滑块在中间平台上的槽中移动,滑块上也设置有螺纹孔,滑块上的螺纹孔与丝杠螺纹副配合,滑块与支链杆球铰接,支链杆与动平台球铰接,拧紧电机与动平台固连,万能扳手与拧紧电机的输出轴固连,电机一与俯仰电机的输出轴固连,夹紧装置包括末端平台,末端平台与电机一的输出轴固连,夹紧电机与末端平台固连,夹爪与末端平台铰接,夹爪与夹紧连杆铰接,夹紧滑块中间有螺纹孔,夹紧滑块与夹紧电机的输出轴螺纹副配合,夹紧滑块与夹紧连杆铰接,连杆平台驱动电机输出轴与连杆平台固连,连杆平台上有丝杠螺母机构带动滑块在连杆平台上的槽中移动,滑块同样通过支链杆以两个球铰连接形式与动平台相连;相邻连杆平台之间铰接;所述中间平台内有控制器和电池,给整个机器人供能和控制整个机器人,所述控制器具备远程遥控功能;所述动平台和末端平台下方有摄像头,辅助整个机器人工作。
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