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申请/专利权人：北京京东乾石科技有限公司
摘要：本公开的实施例公开了用于输出信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取待规划路径的场景信息，其中，所述场景信息，包括：障碍物位置信息、车辆始末位置、状态信息；根据场景信息建立最优控制问题模型，其中，最优控制问题模型包括优化目标和全程碰撞躲避约束条件；将全程碰撞躲避约束条件改造为局部碰撞躲避约束条件；采用离散化加优化的方式求解最优控制问题模型，并输出结果。该实施方式简化了路径规划求解过程，从而提高了求解速度。
主权项：1.一种用于输出信息的方法，包括：获取待规划路径的场景信息，其中，所述场景信息包括：障碍物位置信息、车辆始末位置、状态信息；根据所述场景信息建立最优控制问题模型，其中，所述最优控制问题模型包括优化目标和全程碰撞躲避约束条件，优化目标包括车辆曲率累积变化量小于预定曲率值，根据车辆始末位置按照地图生成初始路径，对于可能发生碰撞的车辆，生成新的待行驶路径，以替换初始路径；将所述全程碰撞躲避约束条件改造为局部碰撞躲避约束条件，使得车辆在不同的运动里程位置处考虑当前局部范围内的碰撞躲避约束条件；求解所述最优控制问题模型，并输出结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京京东乾石科技有限公司 用于输出信息的方法和装置
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