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申请/专利权人：北方工业大学
摘要：本发明提供了一种交叉口环境下基于三维点云的智能网联汽车协同感知方法。该方法包括：S1建立各车坐标系，将周围车辆采集的点云坐标转换到自车坐标系下；S2采用体柱特征提取网络处理各车点云原始数据，提取点云局部空间特征；S3利用V2X通信将CAV2采集到的特征传输给CAV1；S4通过时间特征延迟补偿模块捕捉点云特征序列时间依赖性并预测特征状态变化；S5通过空间特征信息融合补偿模块融合多个车辆视角下的多分辨率空间特征信息；S6通过全连接层输出车辆各种参数信息。本发明通过车间通信技术协同感知周围环境点云特征，利用时空特征补偿融合提高智能网联汽车在交叉口远距离、遮挡场景下的目标检测性能，有效缓解了网络传输通信延迟带来的滞后效应影响。
主权项：1.一种交叉口环境下基于三维点云的智能网联汽车协同感知方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1、建立各车坐标系，将周围车辆CAV2采集的点云坐标转换到自车CAV1的坐标系下；S2、采用体柱特征提取网络处理各车点云原始数据，提取点云局部空间特征；S3、利用V2X通信将CAV2采集到的特征传输给CAV1；S4、通过时间特征延迟补偿模块捕捉点云特征序列时间依赖性并预测特征状态变化，减小因网络通信传输延迟导致的特征滞后效应；S5、通过空间特征信息融合补偿模块融合多个车辆视角下的多分辨率空间特征信息，扩大环境感知区域范围；S6、通过全连接层输出车辆目标置信度、包围盒中心点坐标、几何尺寸以及航向角等参数信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北方工业大学 交叉口环境下基于三维点云的智能网联汽车协同感知方法
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