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申请/专利权人：华智清创(苏州)农业科技有限公司
摘要：本发明公开了一种农田间种自主决策的路径规划方法与装置，其包括：步骤1，根据农田的田垄的总数，设置间种方案，间种方案包括多条行走路径，计算每一条行走路径的代价值Cost，将代价值Cost最小的行走路径作为期望行走路径；步骤2，按期望行走路径行进，进行农田间种播种：根据实时感知到的农田作业环境信息与播种机的自身状态信息，结合作物种植要求，对种箱落种操作进行调节，对不同田垄进行最优株距种植作业。本发明能够解决资源损耗较多，重复性工作路线，智能化程度低的问题。
主权项：1.一种农田间种自主决策的路径规划方法，其特征在于，包括：步骤1，根据农田的田垄的总数，设置间种方案，间种方案包括多条行走路径，利用式1计算每一条行走路径的代价值Cost，将代价值Cost最小的行走路径作为期望行走路径；Cost＝A1mk1+A2mk2+Bn1其中，m为纵向行驶对应的播种路线代价值，n为横向行驶对应的通道路线代价值，k1为双边播种代价值，k2为单边播种代价值，A1为双边播种路线数量，A2为单边播种数量，B为行驶通道数量；农田的田垄总数为奇数时，期望行走路径对应的路径为：从第1通道开始，先走农田外侧两边的通道，再依次间隔往内侧的通道行进，直到每一块田垄均被播种；农田的田垄总数为偶数时，期望行走路径对应的路径为：从第1通道开始，依次间隔两通道循环行进，直到每一块田垄均被播种；步骤2，按期望行走路径行进，进行农田间种播种：根据实时感知到的农田作业环境信息与播种机的自身状态信息，结合作物种植要求，对种箱落种操作进行调节，对不同田垄进行最优株距种植作业。
全文数据：
权利要求：
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