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申请/专利权人：西南科技大学
摘要：本发明设计了一种空间‑语义信息增强的室内三维目标检测方法，包括如下步骤：传感器采集点云数据、点云数据预处理：去噪及采样、使用空间图卷积提取点云的空间信息、使用自注意力机制提取点云的语义信息、通过投票模块使得点云向物体中心偏移、采样分组聚合得到目标特征向量，将特征向量输入到常见的分类和检测分支，预测目标类别和3D检测框。本发明通过提取室内点云场景中丰富的空间信息和语义信息，弥补了目标检测中特征信息的缺失，使得目标检测的效果更佳。
主权项：1.一种空间-语义信息增强的室内三维目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：Step1：传感器采集点云数据；Step2：点云预处理：去噪及采样；Step3：基于空间图卷积提取点云空间信息；Step4：基于自注意力机制提取点云语义信息；Step5：投票模块向物体中心偏移；Step6：采样分组聚合得到目标特征向量，预测目标类别和3D检测框。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西南科技大学 一种空间-语义信息增强的室内三维目标检测方法
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