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申请/专利权人：西安电子科技大学
摘要：本发明公开了一种基于人工势场的多段绳驱超冗余机械臂逆运动学确定方法，根据多个万向节串联形成的机械臂控制单元机械结构，建立机械臂控制单元几何模型；从机械臂末端点开始向下计算相邻万向节间的脊柱约束和每段控制单元的肌腱约束，调整每个万向节位置；计算与基座相邻的控制单元的万向节位置；从机械臂基座当前位置开始向上计算新的万向节位置，最后一个万向节位置就是新的机械臂末端点位置，计算新的机械臂末端点与目标点位姿误差；判断位姿误差是否小于精度阈值，由各万向节位置计算各控制单元的关节角，确定超冗余机械臂的逆运动状态。本发明采用了顺序处理万向节位置，不涉及搜索和矩阵求逆，在超冗余自由度的机械臂上计算效率具有优势，是一种在自由度增加时计算时间也线性增加的逆解方法。
主权项：1.一种基于人工势场的多段绳驱超冗余机械臂逆运动学确定方法，其特征在于，包括：步骤1，根据多个万向节串联形成的机械臂控制单元机械结构，建立机械臂控制单元几何模型；步骤2，从机械臂末端点开始向下计算相邻万向节间的脊柱约束和每段控制单元的肌腱约束，调整每个万向节位置；步骤3，根据每个万向节位置和机械臂基座的结构，计算与基座相邻的控制单元的万向节位置；步骤4，再次利用机械臂脊柱约束和肌腱约束，从机械臂基座当前位置开始向上计算新的万向节位置，最后一个万向节位置就是新的机械臂末端点位置，计算新的机械臂末端点与目标点位姿误差；步骤5，判断位姿误差是否小于精度阈值，若大于阈值，重复步骤2～4；否则输出新的万向节位置，由各万向节位置计算各控制单元的关节角，确定超冗余机械臂的逆运动状态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安电子科技大学 基于人工势场的多段绳驱超冗余机械臂逆运动学确定方法
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